第3章运动控制关键技术和建模3.PDFVIP

武汉理工大学硕十学位论文 第3章 运动控制关键技术与建模 3.1运动控制关键技术 高速和高精度是运动控制追求的目标。高速指的是控制系统的瞬态特性要 好，也就是系统的响应速度要快;高精度指的是控制系统的稳态特性，也就是 说系统的稳态误差要小。总起来说，高速、高精度就是要求控制系统的响应要 “快而准”。在数控系统中，运动规划算法一般是在运动控制系统的主控制器上 运行。对系统的任务作总体的规划，规划得到的结果由运动控制器来执行完成， 运动控制器对运动规划的结果作进一步的插补运算，如直线插补和圆弧插补等。 插补算法的精度和速度直接影响了运动控制系统的响应速度和精度121 在数控机床、机器人的连续轨迹运动中，通常需要将各种形式的期望轨迹 曲线分解成为多段直线、圆弧或其他形式的曲线组成的逼近曲线，然后利用运 动控制器底层中所具有的插补功能，实现所设计出的由各段直线、圆弧或其他 形式曲线通近的曲线。所以，控制精度直接由插补方法及其点数的设计来决定， 插补成为运动控制技术中的一个重要内容。 一般运动控制器所具备的是直线和圆弧插补功能，直线/圃弧插补的优点在 于设计相对简单，可应用于对任意曲线的插补，特别是对于速度不太快、对轨 迹的连续性要求不是很高的场合。随着DSP和FPGA技术在运动控制器中的广 泛应用，较高级的运动控制器具备了样条插补功能，如三次参数样条、五次参 数样条、非均匀有理B样条(NURBS)。样条插补适用于采用离散点序列或非均 匀有理B样条形式描述的自由型曲线，可以大大提高运动轨迹的精度与连续性。 对于采用其他形式的参考曲线，如采用一般连续函数形式定义的参数曲线，样 条插补控制误差的计算过于复杂，因此是不适用的。 直线/圆弧插补研究的核心在于;在选择合适逼近方式的基础上选择合适的 误差控制模型，以简化误差估计的计算，并在有效估计误差的墓础上选择合适 的算法步骤生成满足期望精度要求的插补直线段或圆弧段。 在数控系统中，控制精度直接由插补方法及其点数的设计来决定，因此插 补成为运动控制技术中的关键技术之一。目前应用的插补方法主要分为两类ps}, 补成为运动控制技术中的关键技术之一。目前应用的插补方法主要分为两类1s1. 武汉理工大学硕士学位论文 1.基准脉冲插补 基准脉冲插补又称为脉冲增量插补，其特点是每次插补结束后，向每个运 动坐标输出基准脉冲序列，每个脉冲代表了最小位移，脉冲序列的频率代表了 移动的速度，脉冲的数里代表了位移量。基准脉冲插补的实现方法较简单，容 易用硬件实现。这种方法包括逐点比较法、数字积分法(DDA)等。 2.数据采样插补 数据采样插补又称为数字增量插补。插补曲线过程中孺按两步进行:第一， 确定微小逼近直线段，这一步称为粗插补。粗插补分割的对象是整个曲线，所 涉及的计算比较复杂，一般需要采用高级语言编程来实现。第二，对微小通近 直线段进行数据点的密化，这一步称为精插补。精插补分割的对象是微小直线 段，所涉及的算法相对简单，一般采用脉冲增I法插补即可。在实际应用中， 可采用硬件来完成，也可采用汇编语言编写的软件来实现。 本设计中所采用的插补方法是数据采样插补，粗插补采用时间分割法，精 插补采用数字积分法。粗插补是基于软件实现的数据采样插补法(时间分割法)， 可以采用各种高速高精度的插补函数(如圆弧，样条，高次多项式等)，实现从简 单的平面直线到复杂空间曲线的插补。插补的任务是根据进给速度和加减速的 要求计算出侮根轴每个插补周期的位移量，并将位移量转换为脉冲数送给精插 补模块。 粗插补模块与精插补模块间除了传递位移量的统一接口外，粗插补算法与 精插补算法之间相对独立，这样一方面粗插补可以采用不同的算法，另一方面 也为精插补今后采用更有效的算法留下了扩展的空间。基于数据采样法的软硬 结合粗精两级插补算法的实现分两个步骤完成，在此主要讨论精插补算法: (1)粗插补— 时间分割法 时间分割法的插补运算原理是根据进给速度计算出每个插补周期内的总进 给童，然后进行插补运算，求出这个插补周期各联动轴应移动的进给增量值。 以下将分别给出应用时间分割法进行线性插补和圆弧插补的具体算式。 I.线性插补算法 设四维空间线性插补中，起始点。为坐标原点，终点A的坐标值为X气,-、Y} 气,,,、w,，则DA在各轴的分量: