自动控制超经典课件.ppt

《自动控制原理》 上海交通大学自动化系 田作华 Zhtian@sjtu.edu.cn 《自动控制原理》参考教材 1.《自动控制理论与设计》 上海交大出版社 徐薇莉等 (推荐教材) 2.《控制理论基础》 科学出版社 王显正等 3.《自动控制系统》 高教出版社 汪小帆等 4.《Automatic Control System》 Benjamin C. Kuo （高教出版社 ） 第一章 导论 第一章 导论 第一章 导论 第一章 导论 第一章 导论 第一章 导论 第一章 导论 无人驾驶汽车 1－2 自动控制理论的内容 1－2 自动控制理论的内容 1、经典控制理论 研究的主要对象是单输入、单输出——单变量系统。 如：调节电压改变电机的速度；调整方向盘改变汽车 的运动轨迹等。 2、现代控制理论 研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。 如: 汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏 板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。 计算机科学的发展，极大地促进了控制科学的发展。 经典控制理论 与 现代控制理论 1－2 自动控制理论的内容 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有 规模庞大、结构复杂、 功能综合、目标多样、 因素众多 等特点。 它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。 1－2 自动控制理论的内容 这是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 学派：结构派和功能派 它是一门新兴的控制学科，有些问题尚存有争议，然而由于它实用性强，能运用人们的经验与技巧解决许多以往控制中难以解决的棘手问题（如建模等），因此得到了人们极大的重视。 1－3 控制系统的基本组成 控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。 从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系 统响应变化情况； 从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。 1－3 控制系统的基本组成 例1. a.温度——人工控制 1－3 控制系统的基本组成 1－3 控制系统的基本组成 1－3 控制系统的基本组成 闭环控制系统的基本组成 1－3 控制系统的基本组成 控制系统的基本组成 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体现。 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制 量，驱动执行机构完成控制功能。 输出信号——系统的控制结果，反映了被控对象的运行状态。 1－3 控制系统的基本组成 例2：火炮自动跟踪系统——“火炮打飞机” 1－3 控制系统的基本组成 典型的反馈控制系统的结构图 1－4 控制系统的分类 A、按信号的传递路径来分类 1、开环控制系统 特点：系统的输出端与输入端不存在反馈回路。输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。 1－4 控制系统的分类 2、闭环控制系统（反馈控制系统） 特点：系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路。 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 1－4 控制系统的分类 1、恒值控制系统（或称自动调节系统、自动镇定系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。工业生产中的恒 温、恒压等自动控制系统都属于这一类型。 2、过程控制系统（或称程序控制系统） 特点：输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程 按 预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化 工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的过程控制系统。 1－4