第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛.PDFVIP

第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛 命 题 工训赛题6-01 号【2018 】 本命题用于第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛。包含两类4 项，即无 碳小车类和物料搬运机器人类。其中无碳小车3 项为 “S”型赛道常规赛、“8” 字型赛道常规赛和“S 环形”赛道挑战赛。 第六届竞赛的国赛阶段计划于2019 年五月起举办。各省级竞赛和校级竞赛 应参照此次公布的竞赛项目安排比赛，允许在具体环节内容上做出调整，赛后分 项上报比赛成绩排名。 国赛参赛队产生于各省级同项目竞赛，按省赛成绩排名录取。初定出省线名 额为每省每个赛项2 支参赛队。对参加国赛挑战赛的参赛队有入门成绩要求，具 体要求后期发布。 命题具体说明如下。 一、 无碳小车避障行驶竞赛命题说明 1.1 无碳小车竞赛命题 本届竞赛命题为 “以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车”。 自主设计并制作一种具有方向控制功能的自行小车，要求其行走过程中完成 所有动作所需的能量均由给定重力势能转换而得，不可以使用任何其他来源的能 量。该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为1Kg 的标准砝码（Φ50×65 mm， 碳钢制作）来获得，要求砝码的可下降高度为 400±2mm 。标准砝码始终由小车 承载，不允许从小车上掉落。图1 所示为小车示意图。 要求小车具有转向控制机构，且此转向控制机构需要具有可调节装置，以适 应放有不同间距障碍物的竞赛场地。 要求小车为三轮结构。其中一轮为转向轮，另外两轮为行进轮，允许两行进 轮中的一个轮为从动轮。具体设计、选材及加工制作均由参赛学生自主完成。 1 图1 无碳小车示意图 1.2 无碳小车常规竞赛项目 1.2.1 “S”型赛道避障行驶常规赛项第一轮竞赛 “S”型赛道如图2 所示，赛道宽度为2 米，沿直线方向水平铺设。按“隔桩 变距”的规则设置赛道障碍物 （桩），障碍物 （桩）为直径20mm 、高200mm 的 塑料圆棒，竞赛小车在前行时能够自动绕过赛道上设置的障碍物。沿赛道中线从 距出发线1 米处开始按平均间距1 米摆放障碍桩，奇数桩位置不变，根据经现场 公开抽签的结果，第一偶数桩位置在± （200～300 ）mm 范围内做调整 （相对于 出发线，正值远离，负值移近），随后的偶树桩依次按照与前一个偶树桩调整的 相反方向做相同距离的调整。以小车成功绕障数量和前行的距离来评定成绩。每 绕过一个桩得8 分（以小车整体越过赛道中线为准），一次绕过多个桩或多次绕 过同一个桩均算作绕过一个桩，障碍桩被推出定位圆或被推倒均不得分；小车行 走的距离每延长米得2 分，在中心线上测量。 各队使用竞赛组委会统一提供的标准砝码给参赛小车加载，并在指定的赛道 上进行比赛。小车在出发线前的位置自行决定，不得越线。每队小车运行2 次， 取2 次成绩中的最好成绩。 图2 无碳小车在重力势能作用下自动行走 （S 赛道）示意图 2 小车绕障有效的判定为：小车从赛道一侧越过一个障碍后，整体越过赛道中 线且障碍物未被撞倒或推出障碍物定位圆；小车连续运行，直至停止。小车有效 的运行距离为：停止时小车最远端与出发线之间的垂直距离。 1.2.2 “8”字型赛道避障行驶常规赛项第一轮竞赛 如图3 所示，竞赛场地在半张标准乒乓球台（长1525mm、宽1370mm）上， 有3 个障碍桩沿中线放置，障碍桩为直径20mm 、长200mm 的3 个圆棒， 两端 的桩至中心桩的距离为350 ±50 mm ，具体数值由现场公开抽签决定。 小车需绕中线上的三个障碍桩按 “双8”字型轨迹循环运行，以小车成功完 成 “双8”字绕行圈数的多少来评定成绩。 图3 “双8”字型赛道平面示意图 参赛时，要求小车以 “双8”字轨迹交替绕过中线上3 个障碍桩，保证每个 障碍桩在 “8”字形的一个封闭圈内。每完成1