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PAGE PAGE 9 （5分）某控制系统用稳定边界法分别整定控制器参数，已知临界比例度，，试分别确定用PI和PID作用时的控制器参数。稳定边界法计算表如下。 控制参数控制作用 控制参数 控制作用 P 2 - - PI 2.2 0.85 - PID 1.7 0.5 0.13 解： 对于PI 控制器查表得： 对于PI D控制器查表得： （5分）某控制系统用4：1衰减曲线法分别整定控制器参数。将积分时间调至最大，微分时间调至最小，对系统施加阶跃信号，经过调节后系统的衰减比为4：1，此时记录下来的比例度和时间参数。试分别确定用PI和PID作用时的控制器参数。4：1衰减曲线整定经验参数表如下。 控制参数控制作用 控制参数 控制作用 P - - PI 1.2 0. 5 - PID 0.8 0.3 0.1 解： 对于PI 控制器查表得： 对于PI D控制器查表得： （10分）一个流量双闭环比值控制系统如题5.2图所示。其比值用DDZ-Ⅲ型乘法器实现。已知，。求： 画出控制系统的结构图。 当时，比值控制系统的比值及比值系数分别为多少。 待比值系统稳定时，测得，试计算此时的为多大。 题5.2图 流量双闭环比值控制系统原理图 解： 1) 由于 得 ② 所以 ① ② 2) 由仪表的比例系数定义， ① 得：② 即：② 一个比值流量控制系统用DDZ-Ⅲ型乘法器来进行比值运算，其原理图如题3图所示。流量用孔板配差压变送器来测量，但没有开方器，已知kg/h，kg/h。 试画出比值控制系统的结构图。 如果要求比值为，应如何设置乘法器的设定值。 （乘法器的输出） 题3图 单闭环乘法比值控制系统原理图 解： 流量的最大量程分别为，。流量与检测电流的关系为，，，流量比值为，乘法器的输出为。 稳态时有，即：，，。 不加开方器情况，要进行非线性处理： 乘法器的设置值： ①②③④⑤ 六、 应用题（15） 为了获得被控对象的动态特性，常用的实验方法之一是给被控对象施加一个阶跃扰动信号，观察其响应，从而有观察到的信息分析其特性。但由于某些生产过程的被控对象不允许长时间施加这样的干扰信号，所以人们采用矩形脉冲信号取代阶跃扰动，获得观测数据，再将脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线，以便于特性提取。题图6为一个矩形扰动脉冲x（宽度为t0，高度为A）施加到被控对象上的响应曲线y。用所学过的控制理论知识，将该脉冲响应曲线转换成高度为A的阶跃信号响应曲线。要求分析转换机理，写出转换步骤。 题6图 矩形脉冲输入/输出曲线 阶跃响应曲线⑤ 答：设被控对象特性为线性特性，由叠加原理，输入一个矩形脉冲信号，相当于施加两个阶跃信号，一个在t=0处，另一个在t=t0处。⑤ 设阶跃响应为y1，将所测绘的响应曲线按时间间隔t0等分。在第一区间，y1(t0)= y1(t0)。在第二区间y1(2t0)= y(2t0)+ y1(t0)。第三区间，y1(3t0)= y(3t0)+ y1(2t0)。以此类推，将前一区间的阶跃响应曲线叠加到本区间的脉冲响应曲线上，即可得到本区间的阶跃响应曲线。⑤其响应曲线见下图。 为了获得被控对象的动态特性，常用的实验方法之一是给被控对象施加一个阶跃扰动信号，观察其响应，从而有观察到的信息分析其特性。但由于某些生产过程的被控对象不允许长时间施加这样的干扰信号，所以人们采用矩形脉冲信号取代阶跃扰动，获得观测数据，再将脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线，以便于特性提取。题图6为一个矩形扰动脉冲x（宽度为t0，高度为A）施加到被控对象上的响应曲线y。用所学过的控制理论知识，将该脉冲响应曲线转换成高度为A的阶跃信号响应曲线。要求分析转换机理，写出转换步骤。 在某一蒸汽加热器的控制系统中，用响应曲线法进行参数调整。当电动单元组合控制器的输出从6mA改变到7mA时，温度记录仪的指针从85℃升到87.8℃，从原来的稳定状态达到新的稳定状态。仪表的刻度为50~100℃，并测出纯滞后时间t0=1.2min, 时间常数T0=2.5min。如采用PI和PID控制规律，试确定出整定参数（响应曲线法控制器参数整定经验公式见附表）。 解： 输入增量为：mA 输出增量为：℃ 输入量程差为：mA 输出量程差为：℃ 所以， 由查表得：在选用PI控制器时， min 在选择PID控制器时， min min 用分度号为K的镍铬-镍硅热电偶测量温度，在没有采取冷端温度补偿的情况下，显示仪表指示值为500℃，而这时冷端温度为60℃。 试问：实际温度应为多少？ 答：如果热端温度不变，设法使冷端温度保持