基于avr单片机的浮选机模糊控制器的研究-矿物加工工程专业论文.docxVIP

贵州 贵州大学硕士学位论文 3.2.1 模糊控制器的基本算法18 3.2.2 模糊控制器的结构设计19 3.2.3 精确量与模糊量之间的相互转换21 3.2.4 论域、量化因子及比例因子的选择22 3.2.5 模糊控制器的模糊控制规则设计23 3.2.6 模糊推理和解模糊设计30 第四章 模糊控制器硬件设计32 4.1 模糊控制器结构32 4.2 模糊控制器硬件设计32 4.2.1 微控制器选择32 4.2.2 电源电路34 4.2.3 浮选机矿浆液位检测34 4.2.4 电流控制信号调理电路35 4.2.5 数模转换电路37 4.2.6 键盘电路38 4.2.7 LCD 液晶显示电路 40 4.2.8 24C256 存储器电路 41 4.3 干扰的硬件解决措施42 4.3.1 干扰源与解决措施42 4.3.2 电源的抗干扰措施42 4.3.3 接地抗干扰措施43 4.3.4 PCB 板抗干扰措施 43 第五章 模糊控制器软件设计44 5.1 主程序设计44 5.2 输入子程序45 5.2.1 键盘输入子程序45 5.2.2 信号输入采样及滤波子程序47 5.3 控制程序47 5.3.1 显示输出子程序47 5.3.2 控制子程序48 II 第六章 浮选机模糊控制器的仿真50 6.1 仿真软件选择50 6.2 数学公式的推导50 6.2.1 液位控制传递函数50 6.2.2 控制系统的传递函数51 6.2.3 模糊控制算法中采样时间的选取52 6.3 浮选机模糊控制器的 Simulink 仿真 53 第七章 主要结论与展望55 7.1 主要结论55 7.2 不足与展望55 致 谢57 主要参考文献58 附 录61 附录一：攻读学位期间所发表的论文、参与的项目及主要成果61 附录二：△KP 的模糊调整控制表62 附录三：△KI 的模糊调整控制表 63 附录四：△KD 的模糊调整控制表 64 原 创 性 声 明65 III 摘 要 本文通过模糊控制理论与 PID 控制方法相结合的办法，设计出浮选机模糊控 制器，该方法有效改善了模糊控制器的动、静态性能，并有效提高了单纯使用模 糊控制和传统 PID 控制的性能。由于浮选机控制过程较为复杂，若采用多维模糊 控制规则会使系统计算量非常庞大，难以有效完成，所以，在设计模糊控制器时， 本文采用了分层理论，将模糊控制器的结构分解为两层，即将浮选机充气量作为 浮选机控制的过程状态，在不同的充气量状态下，根据被调整的浮选机矿浆液位 变化偏差 e 及偏差变化率 ec 制定出模糊控制规则，从而大大提高了开发效率， 减少了计算量。 通过采用 ATMEL 公司开发的 ATmega16 单片机来设计开发浮选机模糊控制 器。ATmega16 是比较典型的 AVR 系列单片机，它具备了 AVR 单片机的主要优 点和功能，本文所设计的浮选机模糊控制器硬件结构主要包括：电源电路，显示 器，键盘，液位传感器，流量传感器及 I2C 串行总线接口等，该模糊控制器将通 过所设计的各功能板块的有机结合来实现各项控制目标。本文还设计了抗干扰措 施，提高了模糊控制器的抗干扰能力。 软件设计部分主要采取模块化的设计方式，主要包括：主程序、键盘管理子 程序、数据显示子程序、信号输入采样及滤波子程序、数据读写子程序、控制输 出子程序等部分。通过这些程序模块的有效、准确执行，达到了有效控制浮选机 各项主要参数的目的。 通过使用 MathWorks 公司出品的 MATLAB 软件，对所设计的模糊控制器进行 了控制仿真。结果表明，通过结合传统 PID 控制算法及模糊控制算法，大大地减 少了超调量等不利因素影响，取得了良好的控制效果，其超调量几乎为零。该模 糊控制器大大缩短了系统达到平衡的时间，消除了部分程度的超调与上升时间之 间的矛盾。同时，可通过调整控制规则及隶属函数值，将能适应不同流程的浮选 机的控制。 本文还对模糊控制器进行仿真研究，仿真结果表明：模糊控制器能很好地适 应浮选机的多因素变化，具有响应速度快、控制精度高、超调量小、鲁棒性好等 特点。 关键词：浮选机，模糊控制器，研究开发，多参数控制，仿真 I II II Abstract Integrating the fuzzy control theory and classical PID control method, a fuzzy controller for flotation machine was designed. Dynamic and static function of the