机电传动控制 I 总复习 北京化工大学..ppt

2.1 机电传动系统的运动方程式 1.单轴机电传动系统运动方程式: 系统稳定运行的充分必要条件 直流电机的分类 他励电动机的机械特性 固有(自然)机械特性和人工机械特性 2)他励电动机的人为机械特性 3) 制动形式： 稳定的制动状态，限制位能负载的下降速度； 过渡的制动状态，使转速迅速下降直至停止； 4) 制动方法有: 反馈制动; 反接制动; 电源反接和倒拉反接 能耗制动. 3.三相异步电动机的额定值 电动机铭牌数据: 额定功率PN; 在额定运行条件下，电动机轴上的输出功率 额定电压UN; 在额定运行条件下，定子绕组端应加的线电 压 额定频率f：在额定运行条件下，定子外加电压的频率 　　　　　　　f=50Hz; 额定电流IN; 额定频率、额定电压和轴上输出额定功率 时，定子的线电流值。 额定转速nN;额定频率、额定电压和轴上输出额定功率时， 电动机的转速。与此转差率相对应的转差率为 额定转差率SN 式中： K—与电机结构、电源频率有关的常识，k∝1/f1 U1—定子绕组相电压 R2—转子每相绕组电阻 X20—电动机不动（n=0）式转子每相绕组感抗 2、人为机械特性 2) 降压起动:容量大的电动机起动电流大,为了限制过大的起动电流,采用降压起动.在工厂常用的降压起动方法有4种: 5.6三相异步电动机的制动特性 交流伺服电动机基本工作原理 绕组WF通入单相交流电,当WC也通入相同频率的交流电后，产生旋转磁场,使伺服电动机转动. 6.2 直流伺服电动机 1.基本结构:与普通他激直流电动机相同.(有换向器) 转子细长一些，转动惯量小，响应快 2.分类:电磁式(他激式);永磁式, 2)晶闸管的工作原理 3)晶闸管的伏安特性 --晶闸管阳极电压与阳极电流的关系曲线. 4)晶闸管的主要参数 (1)正向(断态）重复峰值电压UDRM---在控制极断路时可以重复加在晶闸管两端的正向峰值电压，正向转折电压-100V 10.2 电力半导体器件的驱动电路及保护 对晶闸管的触发电路的要求 10.3 可控整流电路 1.单相半波可控整流电路. 电感具有阻碍电流id变化的作用. 电源电压过零变负时,一段时间,电感电压大于电源电压,负载上的电流继续维持流通，晶闸管继续维持导通.输出电压就是电源电压的包络线. 2.单相桥式可控整流电路 1)单相半控桥 (1)电阻性负载 (3)电感性负载带续流二极管 当系统受到外界的扰动(如负载的波动)，使被调量与给定值发生偏差时，由测量环节(测速发电机)测量的被调量(电动机的转速)和给定值进行比较，得出偏差，再经过放大环节将偏差信号放大去控制执行环节，达到抵消扰动减少偏差的目的。其特点是输入量与输出量之间既有正向的控制作用，又有反向的反馈控制作用，形成一个闭环，故又称闭环控制系统或反馈控制系统。 闭环自动控制系统方框图 变频器的分类 由系统的结构分析可知： 系统的调速方法是改变外加给定电压调速； 系统的反馈信号是被控制对象n本身; 反馈电压和给定电压的极性相反，即: 该系统又称转速负反馈调速系统。 2. 工作原理 (4)电流继电器： 根据电流信号而动作，具有保护作用。一般串于电路中。 特点：其线圈的匝数少而粗。 分类：按线圈电流的种类----交流和直流电流继电器， 按吸合电流大小------过电流和欠电流继电器。 （5）电压继电器：根据电压信号而动作，具有保护作用。一般并于电路中。 特点：其线圈的匝数多而线径细。 分类：按线圈电流的种类---交流和直流电压继电器， 按吸合电压大小----过电压、欠电压和零电压继电器。 3.熔断器（保险丝） 若保护电机用，熔丝的选择按 : Ifu = ( 1.5 ~ 2.5 )IN 熔丝的额定电流 电动机的额定电流 FU 文字符号 : 图形符号 : 组成：熔体—熔点低，易于熔断，导电性能良好的合金材料。 熔管—安装熔体的外壳。 熔断特性：熔体的熔断时间与通过熔体的电流有关 I/IN?1.25时，熔体能长期工作。 I/IN=2时，熔体在30s~40s后熔断。 I/IN10时，认为熔体瞬时熔断。 是一种广泛应用于电力拖动控制系统中的保护电器。熔断器串于被保护电路中，当电路发生短路或严重过载时，它的熔体能自动