液压机械复合传动阶跃输入恒转速输出双前馈模糊PID控制.PDFVIP

第35 卷 第1 期 农 业 工 程 学 报 Vol.35 No.1 72 2019 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2019 液压机械复合传动阶跃输入恒转速输出双前馈模糊PID 控制 曹付义，李豪迪，闫祥海，徐立友 （河南科技大学车辆与交通工程学院，洛阳 471003 ） 摘 要：针对液压机械复合传动系统在阶跃转速输入时输出转速稳定性差、不易控制等问题，该文提出了一种基于液压 子系统、机械子系统和液压机械复合传动系统的输入双前馈+模糊PID 转速复合控制方法，以系统输出转速恒定为控制目 标，将 2 个子系统转速扰动量折算到变量马达转速变化量，通过排量补偿调节实现对系统输出转速波动控制，最终实现 输出转速恒定控制。仿真与试验结果表明：在系统不同初始输入转速基础上，施加特定的阶跃转速扰动，该控制方法具 有良好的控制精度和鲁棒性，相比于传统PID 控制方法，系统输出转速最大超调量平均降低 39.8%，稳定调整时间平均 缩短35.53%，系统输出转速平均稳态误差控制在±0.7%之间。该文所提出的双前馈+模糊PID 转速复合控制方法，对液 压机械复合传动系统阶跃输入扰动引起的输出波动具有抑制作用，控制效果明显，增强系统在非线性输入复杂工况下转 速输出的稳定性，可为液压机械复合传动系统在农业机械领域的设计和应用提供参考。 关键词：液压机械；传动；双前馈+模糊PID；排量补偿；转速控制 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.01.009 中图分类号：TH13 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-01-0072-11 曹付义，李豪迪，闫祥海，徐立友. 液压机械复合传动阶跃输入恒转速输出双前馈模糊PID 控制[J]. 农业工程学报，2019 ， 35(1) ：72 －82. doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.01.009 Cao Fuyi, Li Haodi, Yan Xianghai, Xu Liyou. Hydro-mechanical compound transmission constant rotational speed output control method under step input based on double feedforward and fuzzy PID[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2019, 35(1): 72 －82. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2019.01.009 恒流状态下变量马达斜盘电比例控制阀的响应速度、变 0 引 言 量马达斜盘摆角和定量泵转速对系统控制特性的影响规 液压机械复合传动是一种将液压传动与机械传动并 律，验证了变转速输入定量泵-恒转速输出变量马达容积 联组合而成的新型传动形式，主要包括机械子系统、液 调速系统控制方法的有效性；彭天好等[10]基于系统压力 压子系统、功率分流装置以及转速耦合装置，兼顾了液 反馈的转速降落补偿控制，分析变转速泵控马达调速系 压无级调速的良好性能和机械传动的高效率，可实现传 统产生转速降落的原因并实现不同工况下的补偿控制； 动系统负载和动力源的最优匹配，在农用车辆、工程机 马玉等[