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基于arm的微型电缸控制系统研究-机械工程专业论文
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江苏
江苏大学硕士学位论文
基于
基于 ARM 的微型电缸控制系统研究
摘 要
随着自动化控制的不断发展,气缸、液压缸到电动缸的更新换代标志着国内外自动 化水平的不断提高。较之气缸与液压缸,电缸使用伺服电机作为动力源,拥有控制精度 高、结构简单、维护方便等优势,因此广泛应用于军事、医疗、家庭生活等诸多方面, 逐渐成为相关领域学者关注的焦点。
然而,国内对大型电缸的研发与国外相比差距较大,目前主要处于装配生产阶段, 但对微 型电 缸的 研究 却有 一些 收获 。纵 观国 内外 ,微 型电 缸的 控制方 案主 要有 : 51/AVR/PIC 等普通单片机控制、DSP 控制、PLC 控制和 PC 机+运动控制卡控制。这些 控制方案都因各自的缺点而局限了它们的通用性。因此,本文提出了一种基于 ARM 架 构的新型控制方案,该方案结合了上述控制方案的优点,并有很强的通用性。
首先,对比现有微型电缸控制方案,提出了一种基于 ARM Cortex-M3 微处理器为核 心的控制系统,并分析该控制系统的工作原理。
其次,对微型电缸的主要零部件进行选型。本文驱动电机采用噪音小,位置精度高 的无刷直流电机,并阐述了它的工作原理和换相过程;传动元件采用精度高,传动平稳 的滚珠丝杆;检测元件采用既能检测电机的转速又能检测位置信息的光电编码器。
然后,搭建控制系统硬件平台,设计了外围电路,主要包括功率驱动电路、逆变电 路、光电编码器电路、电源电路和串口通信电路。
同时,搭建控制系统软件平台,移植了 uClinux 操作系统,并详细阐述了微型电缸 控制系统 uClinux 的移植过程。设计了系统各个功能模块。
此 外 , 对 微 型 电 缸 控 制 系 统 以 及 无 刷 直 流 电 机 等 各 个 模 块 建 模 。 并 在 MATLAB/Simulink 建立仿真模型,利用 PID 控制及模糊自整定 PID 控制算法对比仿真, 从仿真曲线可以得到,模糊自整定 PID 明显优于常规 PID 控制。
最后,在样机上对微型电缸进行实验验证,从数据可以得出本控制系统具有良好的 稳定性和较高的控制精度。
本文研究设计的微型电缸控制系统能够精确的实现微型电缸的定位,并且设计成本 低廉,对国内外微型电缸控制的研究作出了一定贡献。
关键词:微型电缸,ARM,uClinux 移植,MATLAB/Simulink 仿真,PID 控制
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ABSTRACT
The development of automation from the beginning to now has two hundred years history. From the cylinder to the hydraulic cylinder and to electric cylinder today, this represented the improvement of automation levels. Compared with the cylinder and a hydraulic cylinder, electric cylinder is widely used in military, medical and even aspects of family life due to having high precision control, simple structure, and it is easy to maintain
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