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第四章  嵌入式实时内核基础 主要内容 嵌入式实时内核的关键设计问题 嵌入式实时内核的主要功能 嵌入式实时内核的重要性能指标 第一节嵌入式实时内核的关键设计问题 嵌入式实时内核，在设计时通常需要考虑以下要求： 实时性 可移植性 可剪裁、可配置性 可靠性 应用编程接口 实时性 实时性是实时内核最重要的特性之一。 实时系统的正确性不仅依赖于系统计算的逻辑结果，还依赖于产生这些结果的时间。 从整体上考虑，一个系统的实时性能与硬件、操作系统及应用程序三方面都有关系，提高硬件能力可以在一定程度上提高实时性，但是当硬件条件确定之后，嵌入式系统的性能主要是由操作系统来决定，其中实时内核起着关键的作用。 实时性 所谓实时性是指： 实时内核应该保证系统尽可能快地对外部事件产生响应 系统对外部事件响应的最坏时间是可以预知的 实时性 关于内核实时性的几个重要原则： 支持多任务：为了降低任务切换延迟，许多实时内核的实现都使用轻量级任务（即线程）。线程是轻量级的，因为它们携带的信息比进程要少。这意味着一个线程的控制块比进程的控制块要小，存储被抢占线程的控制块和恢复下一个执行线程的控制块所带来的开销就被降低了。因此在嵌入式实时系统中，多采用单进程多线程（任务）调度来提高实时性。 支持抢占式多任务 实时性 支持任务的优先级调度 支持可预测的任务同步机制 实时内核的运行时间（如中断延迟、任务切换延迟等）可知并可以预测 系统调用的确定性。指系统调用的执行时间即使在最坏的情形下也是可预测的。一个时间确定的系统调用，它的执行时间往往不是唯一的值，而是在一个范围内。系统调用运行时间可以预测还有一层含义，即不论系统负载如何，系统调用的最大执行时间可以确定。 实时性 影响实时性的主要因素 调度算法 内核的可抢占性 内核的关中断时间 存储管理机制 资源等待的处理 优先级反转的处理 中断处理 浮点数的处理 调度算法 在设计一个实时内核的调度器的时候，公平和最小化平均响应时间不是重要的。重要的是所有的硬实时任务要在它们的最后期限之前完成（或开始），以及尽可能多的软实时任务也在它们的最后期限之前完成（或开始）。因此，实时内核被设计为尽可能地响应实时任务，当一个实时任务的最后期限接近时，它能够被迅速地调度。 调度算法 调度算法 调度算法 调度算法 在大多数实时内核中，为了能够在突发状态时迅速做出反应，大都采用“抢占式优先级任务调度”的机制，也就是实时内核有权主动终止当前任务的执行，将执行权交给新就绪的高优先级任务，并且是立即抢占的。 目前比较流行的思路是采用基于优先级的可抢占调度作为主要的调度方式，配合同优先级时间片轮转调度作为可选择的调度方式，兼顾同优先级任务，使它们具有平等的运行权利。基于优先级的调度方式是指CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。 调度算法 非抢占式调度与抢占式调度 非抢占式调度要求每个任务主动放弃CPU的使用权。 在抢占式调度的情况下，一旦更高优先级的任务就绪，当前任务的CPU使用权就会被尽快剥夺，以使更高优先级的任务能够尽快得到CPU。 内核的可抢占性 可抢占内核（preemptable kernel）与可抢占调度（preemptive scheduling）是不同的概念。内核可抢占与不可抢占，体现在任务在使用内核提供的系统调用的过程中被中断打断的不同处理上。 内核的可抢占性 可抢占内核：即使正在执行的是内核服务函数，也能响应中断，并且中断服务程序退出时能进行任务重新调度：如果有优先级更高的任务就绪，就立即让高优先级任务运行，不要求回到被中断的任务，将未完成的系统调用执行完。 内核的可抢占性 不可抢占内核：不可抢占内核有两种情况，一是内核服务函数不能被中断，二是能被中断但是不能进行任务重新调度。在第一种情况下，系统在执行内核服务函数时处于关中断状态，不能响应外部可屏蔽中断，这样就会在一定程度上延迟中断响应时间。在第二种情况下，系统在执行内核服务函数时可以响应中断，不会延迟中断响应时间，但是在中断退出时不进行任务重新调度，即使在中断服务程序执行过程中有更高优先级的任务就绪，也必须回到被中断的任务将未完成的内核函数执行完后，才能让高优先级任务执行。 内核的可抢占性 内核的可抢占性 内核的关中断时间 内核的关中断时间由内核服务函数对临界资源的操作而引入。 为了保护临界资源不被破坏，在临界区中需要暂时屏蔽中断。 内核服务函数对临界区的操作可能不连续，即临界区之间有非临界区的操作。对于内核中的这种服务函数，可以合理地设置一些可抢占区域或可抢占点（开放中断的地方）减少系统的关中断时间。 不同的内核在中断响应时间上的差异主要来自于内核的最大关中断时间，所以，通过这些处理可以让内核具有较好的及时