电机及电力拖动自动控制系统第6章直流电动机调速控制系统.ppt

转速环与电流环的关系： 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 5.10 可逆直流调速控制系统 有许多生产机械要求电动机既能正转，又能反转，而且常常还需要快速地起动和制动，这就需要电力拖动系统具有四象限运行的特性，也就是说，需要可逆的调速系统。改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向，都能够改变直流电机的旋转方向。当电机采用电力电子装置供电时，由于电力电子器件的单向导电性，就需要专用的可逆电力电子装置和自动控制系统。 5.10.1 PWM可逆直流调速控制系统 中、小功率的可逆直流调速系统大多采用由电力电子功率开关器件组成的桥式可逆PWM变换器，主电路中的功率开关器件可采用IGBT，在小容量系统中则可用将IGBT、续流二极管、驱动电路以及过流、欠压保护等封装在一起的智能功率模块IPM。 UR—整流器；UPEM—可逆电力电子变换器； GD—驱动电路模块；UPW—PWM波生成环节； TG—为测速发电机； TA—霍尔电流传感器； PWM可逆直流调速系统原理图 5.10.2 V-M可逆直流调速控制系统 一、两组晶闸管可控整流装置反并联 较大功率的可逆直流调速系统多采用晶闸管—电动机系统。由于晶闸管的单向导电性，需要可逆运行时经常采用两组晶闸管可控整流装置反并联的可逆线路 电动机正转时，由正组晶闸管装置VF供电；反转时，由反组晶闸管装置VR供电。两组晶闸管分别由两套触发装置控制，都能灵活地控制电动机的起、制动和升、降速。但是，不允许让两组晶闸管同时处于整流状态，否则将造成电源短路，因此对控制电路提出了严格的要求。 在两组晶闸管反并联线路的V—M系统中，晶闸管装置可以工作在整流或有源逆变状态。在电流连续的条件下，晶闸管装置的平均理想空载输出电压为 当控制角为??90°，晶闸管装置处于整流状态，Ud0为正值；当控制角为??90°，晶闸管装置处于逆变状态，Ud0为负值。为了方便起见，定义逆变角 ?=180?–?，则逆变电压公式可改写为 Ud0=-Ud0maxcos? 二、晶闸管—电动机系统的回馈制动 （一）单组晶闸管装置的有源逆变 对于拖动位能性负载的起重机而言，采用单组晶闸管装置就能实现重物的提升和下放。 单组V-M系统带位能性负载时的整流和逆变状态 (a)提升工作，整流状态 (b)下放工作，逆变状态 (c)机械特性 α90°，Ud0为负，晶闸管装置本身不能输出电流，电机不能产生转矩提升重物，只有靠重物本身的重量下降，迫使电机反转，产生反向的电动势-E。 当|E||Ud0|时，产生Id，因而产生与提升重物同方向的转矩，起制动作用，使重物平稳下降。 电动机处于反转制动状态，成为受重物拖动的发电机，将重物的位能转化成电能，通过晶闸管装置V回馈给电网，V则工作于有源逆变状态，V-M系统运行于第Ⅳ象限。 当α90°时，平均整流电压Ud0E（E为电动机反电动势），输出整流电流Id，电动机产生电磁转矩作电动运行，提升重物，这时电能从交流电网经晶闸管装置传送给电动机，V-M系统运行于第Ⅰ象限。 对于需要电流反向的直流电动机可逆调速系统，必须使用两组晶闸管整流装置反并联线路来实现可逆调速。 电动机正转时，由正组晶闸管装置VF供电； 反转时，由反组晶闸管装置VR供电。 两组晶闸管可控整流装置反并联可逆线路 （二）两组晶闸管装置反并联的整流和逆变 正组晶闸管装置VF整流状态 VF处于整流状态 ?f ? 90°， Ud0f ? E， n ? 0 电动机从电路输入能量作电动运行，运行在第Ⅰ象限。 反组晶闸管装置VR逆变状态 VR逆变处于状态 ?r ? 90°， E |Ud0r|， n ? 0 电机输出电能实现回馈制动。 V-M系统工作在第二象限。 在可逆调速系统中，正转运行时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转运行时同样可以利用正组晶闸管实现回馈制动。这样，采用两组晶闸管装置的反并联，就可实现电动机的四象限运行。 而在不可逆的调速系统，若需要快速的回馈制动，也常采用两组反并联的晶闸管装置，由正组提供电动运行所需的整流供电，反组只提供逆变制动。这时，两组晶闸管装置的容量大小可以不同，反组只在短时间内给电动机提供制动电流，并不提供稳态运行的电流，实际采用的容量可以小一些。 反并联可逆V-M系统中的环流 Id—负载电流 Ic—环流 Rrec—整流装置内阻 Ra—电枢电阻 两组晶闸管整流装置同时工作时，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流。 一般地说，环流对系统无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功