具有通信时延和拓扑时变多无人机姿态同步控制.PDFVIP

第３１卷第５期 四川理工学院学报（自然科学版） Ｖｏｌ３１　Ｎｏ５ ２０１８年１０月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｏｃｔ２０１８ 文章编号：１６７３１５４９（２０１８）０５００２９０７ ＤＯＩ：１０．１１８６３／ｊ．ｓｕｓｅ．２０１８．０５．０５ 具有通信时延和拓扑时变的多无人机姿态同步控制 ａ ｂ ａ ａ 余 亮 ，林 达 ，任 斌 ，唐 余 （四川理工学院ａ．自动化与信息工程学院；ｂ．物理与电子信息工程学院，四川 自贡 ６４３０００） 　　摘　要：针对具有二阶动力学特性的多无人机系统模型，研究了多无人机（ｍｕｌｔｉＵＡＶｓ）系统在通信 时延和通信拓扑结构为无向时变情况下的姿态同步问题。通过对姿态同步的一致性条件分析，将一种 针对多个一般非线性系统的基于输出反馈的协同控制方法应用在采用四元数法描述的空间多个刚体姿 态的协同控制系统中去，并利用姿态动力学及ＬｙａｐｕｎｏｖＫｒａｓｏｖｓｋｉｉ泛函对该控制方案进行了理论证明。 数值仿真结果表明，当通信时延、通信拓扑结构等参数随机切换时，该姿态同步控制算法能有效地保证 每个飞行器在编队中能够与其他飞行器保持姿态同步的同时，还能够在有限时间内达到期望的时变姿 态以及角速度。 关键词：多无人机；通信时延；拓扑时变；姿态同步 中图分类号：ＴＰ１３ 文献标志码：Ａ 同地完成共同的任务［２］。针对一致性问题，有两个问题 引 言 是不可避免的：一是在多智能体系统中，任意两个智能 近年来，多智能体一致性理论成为控制理论界十分 体之间存在通信时延是肯定存在的，文献［３－５］中介绍 活跃的一个研究方向，多智能体相比于单个智能体行动 了解决通信时延的一致性算法，并将其应用于多无人机 而言有着更好的灵活性、适应性、执行能力等优点。同 协同控制系统中，但在实际应用中这些假定均不能得到 时，对多智能体一致性协议与协同控制的研究也直接为 有效的满足，如通信的延时并不能被限定为连续的；另 多飞行器群体、航空母舰编队、卫星协同控制等问题提 一问题是在协同控制过程中通信拓扑结构发生改变后 供了指导思想［１］。 如何确保相互之间的信息能够得到及时的交换而不受 同时，多智体系统一致性理论作为智能体之间协同 影响［６］。因此，研究在拓扑结构发生改变和存在通信时 控制的基础，得到了快速发展。所谓一致性是指多智能 延的情况下处理好相互之间的信息交流就显得很有现 体在网络环境下通过感知测量周围成员的信息并彼此 ［７］ 实意义 。 交换，在各个智能体上分布式的产生某种算法或协议， 无人机协同编队离不开相互间的信息沟通，而在编 使得这些智能体在相互协同的问题上达成一致，从而协 队中的通信常会受到恶劣的天气、电磁干扰、通信设备 收稿日期：２０１８０６０５ 基金项目：国家自然科学基金；中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室开放基金；四川省 自然科学基金（ ２０１６ＪＹ０１７９）；人工智能四川省重点实验室基础研究重点项目（２０１６ＲＺＪ０２） 作者简介：余 亮（１９９４），男，四川资阳人，硕士生，主要从事多无人机智能协同控制方面的研究，（Ｅｍａｉｌ）１４０３８４７＠ｑｑ．ｃｏｍ ３０