机器人培训切第二讲.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 巡线传感器状态采集程序 1 读取每一位接收管的状态，并进行编码 2 记录通过的白线的数目 巡线算法：PID控制原理 连续系统的PID控制： 巡线算法：PID控制原理 连续系统PID的数字化： 位置式： 增量式： 巡线算法：PID控制原理 P proportion 比例：PID用于控制精度 它直接影响精度,影响控制的结果 I integration 积分：它相当于力学的惯性 能使震荡趋于平缓 D differentiation 微分：控制提前量 它相当于力学的加速度 影响控制的反应速度.太大会导致大的超调量 使系统极不稳定.太小会使反应缓慢. 一般而言 PID调节是一个整体的说法 在实际中 PID的比例积分微分并非总是同时使用 PI调节和PD调节使用较多. 巡线算法：PID控制 P控制 PI控制 PID控制 巡线算法：PID控制的输入 位置信息：单排传感器获取传感器与白线的位置信息。 角度信息：2排传感器的状态差反应车体中心偏离白线中心的角度 偏离角度 = 后排传感器状态值 - 前排传感器状态值 巡线算法：PID控制流程 采集前排传感器状态 采集后排传感器状态 角度PID 位置PID 计算得出两轮需要的转速 单片机通过驱动控制电机 PID参数测定方法 先比例，再积分，最后微分 （1）整定比例控制 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。 （2）整定积分环节  若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。 先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 （3）整定微分环节  若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。 先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 总结 巡线传感器 原理 其他传感器 巡线算法 系统整体设计 电机驱动 QA time Any Questions？ USTB ROBOCON 2011 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * LOGO 传感器与电机控制 主讲人：胡 余 邮 箱： hycoyhuyu@139.com USTB Robocon 2011 培训（二） Contents 机器人的整体设计 1 机器人的动力系统 2 机器人的感知系统 3 巡线算法 4 机器人的整体设计 要做好机器人，首先需要考虑的是我们做的机器人到底像不像“人”？ 机器人的整体设计 机器人 Mechanic： 底盘 机构 机器人的基础 Electronic： 主控设计 传感器 电机等 机器人的 核心、灵魂 电控系统的组成 电控系统结构框图 机器人的动力系统 机器人的动力来源： 电机 舵机 气动装置：气缸、 人工肌肉 …… 直流电机 电机是利用电磁感应原理工作的机械。 电机 变压器 直流电机 直流发电机 直流电动机 交流电机 控制电机 同步电机 同步发电机 同步电动机 异步电机 异步发电机 异步电动机 直流电机构成：减速箱和直流电机 电机拖动系统： 电动机 传动机构 控制设备 电源 负载 减速箱又名“减速机”等，是一种降低电机转速和放大电机扭矩的装置。 直流电机的机械特性 n：转速 U：电压 T：转矩 红线为正极，黑线为负极 电流红进黑出，电机正转 电流红出黑进，电机反转 直流电机的调速方式 PWM：pulse width modulator PWM波调速：改变电压的占空比，使平均电压随占空比的变化而变化，从而达到调节电机转速的目的。 如果脉冲周期足够短，电机就能很平滑的转动。一般取周期为5ms。 直流电机的继电器驱动方式 驱动方式特点： MOS管的通断实现电机调速； 继电器实现电机换向。 详细内容见电路图 直流电机的H桥驱动方式 继电器的换向速度为2ms；H桥换向速度低于1us 电路比较复杂，若是同臂导通，会烧毁MOS管甚至电池 MOS管导通后，D和S之间的电阻0.1欧 我们使用专门的H桥芯片IR2104 其他电机控制方式 电机控制盒 专用电机控制芯片如L293 、 L298N、LMD18200、LG9110 等…… 直流电机的速度闭环 即使电机两端电压不变，如果负载变化，电机的转速也会变化。 如果使用光电编码器，测量电机