控制系统时域办稳定性6.ppt

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第三章 控制系统的时域稳定性（教材第6章） 3-1 稳定性的基本概念 3-2 Routh—Hurwitz稳定性判据 3-3 Routh—Hurwitz稳定性判据 的应用 第六讲：控制系统时域稳定性  （3学时） 3-1 基本概念与结论 右图是塔科马峡谷 的首座大桥，开 通于1940年7月 1日。只要有风， 这座大桥就会晃 动。 4 个月之后，一 阵风吹过，引起 桥的晃动，而且 越来越大，直到 ……. 例3.1 麦克风和扬声器 系统稳定性 (输入输出稳定性): 对任何有界输入产生有界输出的系统成为稳定系统。 [理解] 2. 系统稳定的充要条件 闭环传递函数的一般形式为： 当 N=0时, 系统脉冲响应的一般表达式为： 如果系统在右半平面至少有一个极点，(某个 或 取负值), 或在虚轴上有重根，系统对任何输入的响应都会是无界的。 当系统在虚轴上只有简单极点 (含N=1) ，而其他极点都在左半平面内时，系统将是临界稳定的。 归纳而言， LTIC系统绝对稳定的充要条件是 3-2 劳思稳定性判据 [判据] （1） 系统稳定的必要条件:特征方程中所有项的系数均大于 0 （同号）；只要有1项等于或小于 0 ，则为不稳定系统。 （2）系统稳定的充分条件：劳思表第一列元素均大于0 （同号） 。 （3）系统不稳定的充分条件：劳思表第一列若出现小于0 的元素，则系统不稳定。且第一列元素符号改变的次数等于系统正实部根的个数。 设特征方程为 则Routh表为 例3.2 一次方程: a1,a0同号，则系统稳定。 二次方程: a1,a2,a0同号，则系统稳定。 三次方程: a0,a1,a2,a3均大于0，且a1a2a3a0，则系统稳定。 情况一、首列均不为0； 情况二、首列出现0，但该行不全为0； 情况三、首列出现0，且该行全为0； 情况四、虚轴上有重根。 其中，情况一是重点。 劳斯表情况一　　　　　　　　　　　　　　　　 劳斯表情况二 劳斯表情况二　　　　　　　　　　　　　　　　 劳斯表情况三（不展开） 劳斯表情况四（不展开） 3-3 劳思判据的应用举例 例3.8 试分析如下系统的稳定性，其中K0 例3.9 焊接控制（p256例6.5) 列劳思表： 例3.10 已知系统的特征方程为: 试判断使系统稳定的k值范围,如果要求特征值均位于s=-1垂线之左。问k值应如何调整? 若要求全部特征根在 s=-1 之左, 则虚轴向左平移一个单位，令 s=s1-1 代入特征方程, 得: 列劳思表: 第一列元素均大于0, 则得: 列劳思表: 由于系统处于等幅振荡状态，因此闭环系统必具有共轭纯虚根： j2和-j2。 习题 (时域稳定性的习题一并布置） E6.1, E6.2, E6.4, E6.9, E6.14, E6.16, E6.17, E6.19, P6.1, P6.11, P6.16, P6.18, DP6.2, MP6.2, MP6.4 将特征方程化为: 列劳思表，可解得： 使系统稳定的k值范围是 0k13。 例3.11 已知系统的特征方程为： 若系统以 的频率作等幅振荡，试确定参数K和a之值。 可得： * * 3-1 稳定性的基本概念 3-2 Routh—Hurwitz稳定性判据 3-3 Routh判据的应用 一、基本概念 同理，不要在桥上齐步走！ 麦克风 扬声器 空气媒介 语音信号 回音信号 功放信号 增大功率 减小距离 尖叫 (a) K=5，k=0.1 1→10 1.5 →15 2 →20… (b) K=5, k=0.2 1→∞ (c) K=10, k=0.1 1→∞ K k R(s) Y(s) B(s) G(s)=K/（1-K*k） 拾音器正反馈 例3.1 麦克风和扬声器 这种性质保证了系统的绝对稳定性。 对稳定系统而言，在稳定的前提下，还可以讨论系统的相对稳定性。 民航客机就比战斗机更加稳定。 绝对稳定 不稳定 临界稳定 其中，系统的非