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自平衡小车数学模型 2.3.1两轮自平衡小车受力分析 为了准确控制车轮转动，保持小车始终稳定的直立平衡，需要对自平衡车进行运动学分析并建立其数学模型，从而更好的设计控制系统。 为了更加直观的分析系统受力情况，下面将直立小车与单摆模型进行对比说明小车的受力情况。 重力场中使用细线悬挂的重物经抽象化便形成理想化的单摆模型，两轮自平衡车可以看作一级倒立摆模型进行分析，如图2-3所示。 图2-3 小车抽象为一级倒立摆模型 对普通单摆进行受力分析如图2-4所示。 图2-4 单摆受力分析 当物体离开平衡位置后便会受到重力与线的合作用力，驱使物体回复至平衡位置。这个力称为回复力，其大小为： （式2-1） 在偏移角很小情况下，回复力与偏移角之间的大小成正比，方向相反。在此回复力的作用下，单摆进行周期运动。由于空气阻力的存在，单摆最终会停止在平衡位置。空气阻尼力与单摆的速度成正比，方向相反。阻尼力越大，单摆会越快停止在平衡位置。可得出，单摆保持平衡的条件有两点： (1) 受到与偏移相反的回复力作用； (2) 受到与运动速度相反的阻尼力作用。 如果没有阻尼力，单摆会在平衡位置左右晃动而无法停止。如果阻尼力过小（欠阻尼），单摆会在平衡位置震荡。阻尼力过大（过阻尼）则导致单摆恢复平衡时间加长。因而存在一个临界