运动控制--可控直流电源—电动机系统.ppt

* 2）桥式可逆PWM变换器： 可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常用的是双极式H形（桥式） PWM变换器。由4个功率开关器件VT和4个续流二极管VD组成。电动机M两端电压的极性随开关器件栅极驱动电压极性的变化而改变。 * 双极式控制方式： （1）正向运行 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug1 、 Ug4为正， VT1 、 VT4导通， Ug2 、 Ug3为负，VT2 、 VT3截止，电流 id 沿回路1流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T期间， Ug1 、 Ug4为负， VT1 、 VT4截止， VD2 、 VD3续流， 并钳位使VT2 、 VT3保持截止，电流 id 沿回路2流通，电动机M两端电压UAB = –Us ； ——UAB在一个周期T内具有正负相间的脉冲波形（双极性） （2）反向运行 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug2 、 Ug3为负，VT2 、 VT3截止， VD1 、 VD4 续流，并钳位使 VT1 、 VT4截止，电流 –id 沿回路4流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T 期间， Ug2 、 Ug3 为正， VT2 、 VT3导通， Ug1 、 Ug4为负，使VT1 、 VT4保持截止，电流 – id 沿回路3流通，电动机M两端电压UAB = – Us ； * 输出波形： VT1、VT2、VT3、VT4在一个周期内交替工作。 条件： （1） ton T/2，则UAB的平均值大于零 （2） 负载电流不是轻载。 * 输出平均电压： 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中 ? = 2? – 1 注意：这里 ? 的计算公式与不可逆变换器中的公式不一样。 调速范围： 调速时， ? 的可调范围为0~1， –1? +1。 当? 0.5时， ? 为正，电机正转 当? 0.5时， ? 为负，电机反转 当? = 0.5时， ? = 0 ，电机停止 * 双极式桥式可逆PWM变换器的特点： （1）电流连续：在周期T内，都有电流通过； （2）四象限：电动机可在四象限（正反向、制动）工作； （3）动力润滑：电动机停止时有高频微振电流，消除了正反向时的静摩擦死区； （4）低速平稳性好：调速范围可达1：20000 （5）开关损耗大：4个VT在工作中都处于开关状态； （6）需防止直通：在切换时容易发生上、下桥臂直通的事故，应设置逻辑延时。 * 2.4 电能回馈与泵升电压的限制 PWM变换器的直流电源由交流电网经不可控的二极管整流器产生，并采用大电容C滤波，以获得恒定的直流电压。 * 泵升电压产生的原因： 对于PWM变换器中的滤波电容，其作用除滤波外，还有当电机制动时吸收运行系统动能的作用。当电动机工作在回馈制动状态时，将动能变为电能回馈到直流侧，由于直流电源靠二极管整流器（单向性）供电，不可能回馈电能到交流电网，电机制动时只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作“泵升电压”。 泵升电压限制： 增加释放回路 * 2.3 PWM控制与变换器的数学模型： PWM装置变换器也可以看成是一个带滞后作用的比例环节，传递函数： 式中，Ks：PWM装置的放大系数； Ts：PWM装置的延迟时间， Ts≤T0 与晶闸管装置一样， PWM装置可以近似看成是一个一阶惯性环节： * 2.2 直流脉宽调速系统的机械特性： 由于采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的，所谓稳态，是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的关系。 1）双极式可逆电路电压方程 ( 0 ≤ t ton ) (ton ≤ t T ) * 2）机械特性方程 平均电流和转矩分别用 Id 和 Te 表示，平均转速 n = E/Ce，而电枢电感压降的平均值 Ldid / dt 在稳态时应为零。 于是，无论是上述哪一组电压方程，其平均值方程都可写成 式