智能小车报告模板经典实用.pdfVIP

全国大学生电子设计技术网 DIY 工作室——黑马 简易智能小汽车 队长：XX 队员：XXX XXX 赛前辅导老师：XXX 文稿整理辅导老师：XXX 摘要 设计分为5 个模块：前轮PWM 驱动电路、后轮PWM 驱动电路、轨迹探测 模块、障碍物探测模块、光源探测模块。前轮PWM 驱动电路用于转向控制；后 轮PWM 驱动电路用于方向和速度控制；探测模块利用三个光感元件，对黑色轨 道进行寻迹；障碍物探测模块用于对两个障碍物进行探测；光源探测模块利用三 个光敏电阻制成，用于寻光并确定光源角度，以期获得较为精确的转向值。绕障 方案利用障碍物较低这个重要条件，在 C 点出发后，先利用光敏电阻获得光源 的方向是本设计的一大特色。 一、方案论证与比较 1．轨迹探测模块设计与比较 方案一、使用简易光电传感器结合外围电路探测。 由于所采用光电传感器实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误 测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为 该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。 方案二、利用两只光电开关。 分别置于轨道的两侧，根据其接受到白线的先后来控制小车转向来调整车向，但测 试表明，如果两只光电开关之间的距离很小，则约束了速度,如果着重于小车速度的提 升，则随着车速的提升，则势必要求两只光电开关之间的距离加大，从而使得小车的行 驶路线脱离轨道幅度较大，小车将无法快速完成准确的导向从而有可能导致寻迹失败。 方案三、用三只光电开关。 一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只 光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间 的光电开关重新检测到黑线 （即回到轨道）再恢复正向行驶。现场实测表明，虽然小车 在寻迹过程中有一定的左右摇摆（因为所购小车的内部结构决定了光电开光之间的距离 到达不了精确计算值 1 厘米），但只要控制好行驶速度就可保证车身基本上接近于沿靠 轨道行驶。 综合考虑到寻迹准确性和行驶速度的要求，采用方案三。 2．数据存储比较 方案一、采用外接ROM 进行存储。 采用外接ROM 进行存储是保存实