RoboModule直流伺服电机驱动器8种运动模式概述.PDFVIP

RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 RoboModule 直流伺服电机驱动器8 种运动模式概述 一、开环模式1 （电流反馈） 一、开环模式2 （速度反馈） 一、开环模式3 （位置反馈） 一、开环模式 开环模式1、开环模式2、开环模式3 等三种模式只存在于RoboModule 直流伺服电机驱动器调试软件中， 三种模式唯一的差别在于：在调试软件中的数据反馈窗口反馈的数据意义不同。 开环模式1 反馈的数据的意义是当前的电流值，单位是mA,默认每个数据之间间隔10ms，可调。该电流值 与电机的负载成正相关。给定任意一个不为0 的PWM 值的时候，电机的负载越大，反馈电流值的绝对值越大， 电机的负载越小，反馈的电流值的绝对值越小。在此模式下，反馈电流值的正负符号，代表了当前电流的方向。 （电流流向有两种，1 是从MT1 流向MT2，2 是从MT2 流向MT1） 本模式用途： 1.可以用本模式来测定，当前连接的电机在某个PWM 值下的最大堵转电流。操作方式是：锁死电机，然后给定 某个PWM 占空值，此时窗口反馈的数值即为当前PWM 值下的最大堵转电流。 2.可以用本模式来开环控制电机转动，并实时得到电机母线电流，以此推测负载的变化。 开环模式2 反馈的数据的意义是当前的速度值，单位是RPM,默认每个数据之间间隔是 10ms。可以给定的 PWM 的取值范围为-5000~+5000，数据接收窗口中编码器反馈数值的范围，由编码器的线数和电机转动的速度 决定。当PWM 给0 的时候，驱动器不输出，电机不转动，在数据接收窗口的反馈数值等于0。当PWM 给+5000 时候，驱动器正向输出最大，此时电机速度达到正向的最大值，在数据接收窗口的反馈数值达到峰值。当PWM 给-5000 时候，驱动器反向输出最大，此时电机速度达到反向的最大值，在数据接收窗口的反馈数值达到峰值。 本模式用途： 1.可以用本模式来测定，当前连接的电机在当前电源电压下能达到的最大转速。 给定PWM = +5000，在数据接收窗口可以看到该电机在当前电源电压下的正向最大转速。 给定PWM = -5000，在数据接收窗口可以看到该电机在当前电源电压下的反向最大转速。 2.可以用本模式来测定，当前电机转动的方向是否为正方向，假如给一个正数的 PWM 值时候，电机顺时针转 动，则转动的正方向为顺时针。假如希望转动正方向为逆时针，则在PID 参数设置模式下对调电机线的MT1 和MT2 即可。 3.可以用本模式来测定编码器的方向是否正确。给定正数的PWM，编码器反馈的数值是正数，则是正确的方向， 同理，这种情况下给定负数的PWM，编码器反馈的数值应该为负数。如果给定正数的PWM，编码器反馈的数值 为负数，则要在“PID 参数设置模式”下把驱动器的编码器方向取反即可。 开环模式3 反馈的数据的意义是当前的位置值，单位是qc,每个数据之间的间隔是10ms。给定正数的PWM 值，电机向正方向转动，给定负数的PWM 值，电机向负方向转动。同时窗口中显示当前的位置。 本模式用途： 用来测量初始化位置与目标位置之间的“距离”。本处距离是指：电机从当前位置转动到目标位置的过程中， 编码器需要转过的数值。用来位置模式、速度位置模式、电流位置模式、电流速度位置模式等的前期调试，确 定目标距离。 Page 1 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 开环模式，存在于CAN、RS485、RS232 等离线通信方式中，需要用特殊的指令或者特殊的配置来获取反馈 数据，具体指令，分别见《CAN 总线通信协议说明》、《RS485 通信协议说明》、《RS232 通信协议说明》等文章。 模式用途： 1.当所选电机没有配备编码器的时候，则只能使用开环模式来控制电机。 二、电流模式 在RoboModule 直流电机驱动器调试软件中，数据反馈窗口反馈的是当前的电流值，单位是mA。 模式定义： 让电机的运行过程的电流，始终小于某个给定的值。也就是说，让电机输出一个恒定的力矩。 本模式应用实例： 使用电机来拉伸弹簧： 当给定电流值越大，弹簧被拉伸的长度越长。 给定电流越小，弹簧被拉伸的长度越短。 当给定电流为零时候，弹簧处于自然状态，不被拉伸。 弹簧被拉伸的长度，与驱动器输出的电流成正比，满足胡克定律。F = kl。 应用于类似的需要恒力矩输出的场合，可以最大限度的保