机构的组成时原理和机构类型综合.ppt

第二章 机构的组成原理和机构类型综合 2.1 内容提要及基本概念 1. 机构的组成及运动简图1）构件与运动副 2）运动链和机构 3）平面机构运动简图 2）机构具有确定运动的条件 F≤0时，机构蜕变为刚性桁架，构件之间没有相对运动。 F＞0时， 原动件数小于机构的自由度，各构件没有确定的相对运动； 原动件数大于机构的自由度，则在机构的薄弱处遭到破坏。 机构具有确定运动的条件： F＞0 机构的原动件的数目=机构的自由度的数目 3. 机构的高副低代、结构分析和组成原理1）平面机构中高副用低副代替的方法 2）平面机构的结构分析 3）平面机构的组成原理 4. 机构的类型综合1）运动链的基本型式 2）单闭环机构的类型综合 2.2 本章重点、难点 出现虚约束的场合： a.两构件连接前后，连接点的轨迹重合； b.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮，椭圆仪等。 d.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 c.两构件构成多个转动副，且同轴。 e.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 作者：潘存云教授 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 f.两构件构成高副，两处接触，且法线重合 如等宽凸轮。 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 虚约束 虚约束 高副低代：为了使平面低副机构的运动分析和动力分析方法能适用于所有平面机构，因而要了解平面高副与平面低副之间的内在联系，研究在平面机构中用低副代替高副的条件和方法（简称高副低代）。 为保证机构的运动保持不变，进行高副低代必须满足的条件是： a.代替机构和原机构的自由度必须完全相同。 b.瞬时速度和瞬时加速度必须完全相同。 高副低代的方法：用一个带有两个转动副的构件来代替一个高副，这两个转动副分别处在高副两元素接触点的曲率中心。 平面机构中的高副均可以用低副来代替。 b) 3 2 A 1 B 4 O1 O2 O1 2 r1 A 3 1 n O2 r2 n B a) 3 2 A 1 B 4 b) 高副机构 任意曲线轮廓高副机构 O1 2 r1 A 3 1 n O2 r2 n B a) C 曲率圆 a) 1 2 3 A C B O1 n (O2) n b) A O1 O2 2 4 1 3 B 若高副两元素之一为一点(如下图a)，则因其曲率半径为零，所以曲率中心与两构件的接触点C重合，其瞬时代替机构如图b： 1 2 3 B O1 A O2 a) C 若高副两元素之一为一直线(如下图a)，则因其曲率中心在无穷远处，所以这一端的转动副将转化为移动副，其瞬时代替机构如图b或图c： 2 3 B A C 4 1 c) b) 2 3 B O1 A C 4 1 机构具有确定运动的条件是原动件数＝自由度F，且F≥0。 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。 定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 F=1 F=0 基本杆组按结构分类： 设基本杆组中有n个构件，PL个低副，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－PH＝0 (低副机构中PH＝0 ) 因为 PL 为整数， 所以 n只能取偶数。 n ＝ 2 4 n4 已无实例了! PL ＝ 3 6 其中最简单的组合是n=2 ， PL=3。这种基本杆组称为II级组——应用最广而又最简单的基本杆组。共有以下5 种类型： 得 PL＝3n/2 n=4 （PL＝6）的是Ⅲ级组有以下类型: 结构特点：其中一个构件有三个运动副。 Ⅳ级组： 结构特点： 有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。 Ⅳ级组在实际机构中应用很少。 机构命名方式： 按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。 必须强调指出： ①杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。例如下图中两种情况杆组都不能运动。 ②机构的级别与原动件的选择有关。 机构结构分析的步骤： ① 计算机构的自由度，确定原动件。 ② 从远离原动件的地方开始拆杆组。先试拆Ⅱ级组，当不可能时再试拆Ⅲ级组。但应注意，每拆出一个