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状态空间表达式的两种标准型 ? ? ? ? ? ? ? 一、概述 二、微分方程模型 三、传递函数模型 四、状态空间模型 目 录 连续系统指的是系统的状态变量随时间连续变化的系统，它的主要特征可以通过常微分方程或者偏微分方程等来描述。 一、 概述 常微分方程描述的系统通常称为集中参数系统，它的数学模型常常是一组常微分方程。这类系统一般包括各种电路、动力学以及种群生态系统。 偏微分方程描述的系统通常称为分布参数系统，它的数学模型常常是一组偏微分方程，这类系统包括工程领域内的对流扩散系统、物理领域内流体系统等。 我们可以用数学模型来描述连续系统，常用的连续系统数学模型有：微分方程模型、传递函数模型、状态空间模型。 二、微分方程模型 设连续系统的输入为u(t)，输出为y(t)，他们之间的关系可以用系统的高阶微分方程表示，即 （2.1） 举例：具有质量弹簧阻尼器的机械位移系统 （1）确定输入、输出量为F 、y （2）根据力学、运动学原理列微分方程 （3）消去中间变量，可得微分方程 在线性定常系统中，常用传递函数来描述系统的输入与输出的关系，传递函数也可以扩展到一定的非线性系统中。线性定常系统的传递函数，是指初始条件为零时，系统输出量（相应函数）的Laplace变换与输入量（激励函数）的Laplace变换之比。 三、传递函数模型 Laplace变换 Laplace变换用相对简单的代数方程取代了复杂的微分方程，表达方式简洁，物理意义明确，求解简单 Laplace变换是一种积分变换，可将线性定常系统微分方程化解为代数方程，并利用代数知识求解。 Laplace变量s可视为微分算子，1/s视为积分算子。 对方程（2.1）两边取Laplace变换，并假设y(t)和u(t)及各阶导数的初值均为零，即 则得到 （3.1） 式（3.1）中，Y(s)=L[y(t)]，U(s)=L[u(t)]，故系统的传递函数G(s)为 为了确定复杂系统的传递函数，需要消去那些组成系统各环节的中间量，才能获得整个系统输入和输出的关系。下面讨论组成复杂系统的基本环节（主要包括串联环节， 并联环节以及单回路反馈环节）的传递函数。 D(s) H(s) 四、状态空间模型 对于一个连续系统，微分方程和传递函数仅仅描述了它们的外部特性，只是确定了系统输入u(t)和输出y(t)之间的关系，故称为系统的外部模型。为了描述系统的内部特性，下面引入系统的内部变量——状态变量。一个系统的状态是指能够完全描述系统行为的最小的一组变量，这里用向量X表示。状态空间表达式可以用状态方程与输出方程表示： ? 状态方程 （4.1） ? 输出方程 （4.2） ? ? ? ? ? ? ?