开题报告-答辩PPT..ppt

基于分层模糊逻辑的多机器人路径规划研究 内容提纲 多移动机器人路径规划综述 1 模糊逻辑算法 2 研究目标、研究内容 3 可能的创新点 4 多移动机器人路径规划综述 多机器人系统的优势 多个机器人可以同时工作在工作空间的各个位置 多机器人系统是并行的 多机器人系统灵活性好 群体机器人系统的平行性和冗余性可以提高系统的柔性和鲁棒性 多移动机器人路径规划综述 机器人路径规划 路径规划是自治式移动机器人的一个重要组成部分，它的任务就是在具有障碍物的环境内按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态(包括位置和姿态)到达目标状态(包括位置和姿态)的无碰路径。 多移动机器人路径规划综述 使机器人能从初始点运动到目标点 用一定的算法使机器人能绕开障碍物并且经过某些必须经过的点 在完成以上任务的前提下尽量优化机器人运行轨迹 路径规划主要研究问题 多移动机器人路径规划综述 路径规划主要方法 自由空间法 栅格法 人工势场法 遗传算法 蚁群算法 多移动机器人路径规划综述 图 机器人路径规划示意图 模糊逻辑控制 模糊控制系统是以模糊数学、模糊语言形式的知识表示和模糊推理为理论基础，采用计算机控制技术构成一种具有闭环结构的控制系统。它的组成核心是模糊控制器。在控制系统的设计中，尤其是那些数学模型复杂的或难以建立的系统的控制设计中，模糊控制系统是一种很好的、实用的替代方法。模糊控制系统是基于知识的，或是基于规则的，这些规则是由若干“If-Then”规则构成。 模糊逻辑控制 模糊控制器的基本结构由四个重要部件组成，包括:知识库、推理单元、模糊化输入接口与去模糊化输出接口。 图：模糊逻辑系统框图 模糊逻辑控制 为什么选择模糊逻辑方法？ 传统方法利用精确模型又采用固定控制算法，使整个系统缺乏灵活性和应变性。 模糊控制数学模型，且控制灵活，鲁棒性强，尤其是在动态路径规划中有着明显的优势，对于多机器人路径规划时的防撞等问题的解决提供帮助 。 研究目标研究内容 本课题的主要研究工作包括: 1．机器人路径规划的研究。即对单个机器人如何避障规划，针对已有算法加以利用，在仿真平台和实体上进行验证。 2．基于分层模糊逻辑算法的研究。为了更好的进行机器人路径规划，提出模糊逻辑算法，使机器人路径规划速率和防碰撞率得到提高。 3. 多机器人系统的路径规划的研究。在以往的多机器人协调控制的算法上，提出基于分层模糊逻辑的方法，使得能够更好的对多机器人系统路径规划。 研究目标研究内容 图 多机器人系统在MobileSim中 图 激光传感器检测障碍物 研究目标研究内容 本课题的目的是研究基于分层模糊逻辑的多 移动机器人路径规划，在Pioneer3-DX机器人实体的基础上进行一系列的验证，围绕Pioneer3-DX机器人进行相关的实验，在已有路径规划方法的基础上加以改进和创新，主要是基于分层模糊逻辑范畴的算法，通过仿真和实践在机器人本体上得到验证。保证多机器人能够更好的完成路径规划，完成多机器人的相关任务。 本课题的研究目标 可能的创新点 可能的创新点： 1. 在已有的机器人路径规划算法的基础上，优化算法的效率，提高算法性能。 2．在已有的多机器人系统路径规划算法的基础上，提出了一种基于分层逻辑的算法，提高多机器人的运动效率，优化多机器人运动性能。 3. 在仿真平台的基础上，将相关理论运用到实体上，分析仿真不会遇到的问题，提高算法的容错性和鲁棒性。