高等教育最优控制理论课件第五章线性二次型问题的最优控制.pptVIP

逆时间方向计算 最优控制 最优性能指标 5-3线性连续系统输出调节器 1：有限时间时变输出调节器 设线性时变系统为 式中 控制u(t)不受约束，时变矩阵A（t）,B(t),C(t)是时间的连续、有界函数，具有适当的维数。取二次型性能指标： 终端时刻tf 给定，P为半正定，Q(t)、R(t)分别为半正定和正定对称时变矩阵，其各元素对时间连续有界。要求寻找最优控制u*(t)，使J为最小。 将 代入性能指标 与状态调节器问题相比，唯一的差别是性能指标函数中的权函数发生了变化。 定理5-5 如果矩阵P和Q(t)是半正定的，当且仅当系统[A(t),B(t),C(t)]能观测时，矩阵C(tf)TPC(tf)和C(tf)TQ(t)C(tf)是半正定的。 定理5-6 当且仅当系统[A(t),B(t),C(t)]能观测时，存在唯一的最优控制： 其中增益矩阵K(t)是下列黎卡提方程的对称正定解 有限时间状态调节器 而最优轨线x*(t)是下列微分方程的解 最优性能指标 2 ：无限时间定常输出调节器 设线性定常系统状态方程为 其中u(k)不受约束，终端时刻tf无限，A、B、C为适当维数的常值矩阵。二次型性能指标： 定理5-7 对于系统(5-1)和性能指标(5-2),若(A,B,C)能控能观测，则存在唯一的最优控制： （5-1） （5-2） 其中 为对称正定常值矩阵，它满足黎卡提代数方程 最优轨线x*(t)满足微分方程 性能指标的最小值为： 例5-7 设系统状态方程为 求最优控制u*(t)，使性能指标 取最小值。 解 本例为无限时间定常输出调节器问题。 设 代入黎卡提矩阵代数方程 阵的正定性，要求 故 最优控制规律 例5-8 设受控系统 系统性能指标 试求使系统性能指标J为最小值时的最优控制u*(t)。 解 取状态变量 则 代入黎卡提矩阵代数方程 为保证K的正定性 最优控制 5-4 线性连续系统输出跟踪器 1：线性时变系统的跟踪问题 设线性时变系统为 其中 控制u(t)不受约束，时变矩阵A(t)、B(t)、C(t)具有适当的维数，且在[t0，tf]上连续、有界,，矩阵对(A，C)完全能观。 所谓跟踪问题就是寻找最优控制，使系统的实际输出y(t)在给定的时间区间[t0，tf]上尽可能地逼近理想输出z(t),而又不过多地消耗能量。 定义误差向量为 性能指标为 其中P、 Q(t)为半正定对称矩阵， R(t)为正定对称矩阵。 哈密尔顿函数： 正则方程 控制方程 边界条件和横截条件 假设 把u*(t)代入 代入上式 把λ(t)代入正则方程 上两式对任意时刻的 任何x(t)及任何z(t)均成立 上述两方程的边界条件 利用计算机逆时间求数值解，得到K(t)、g(t)后，得出最优控制 最优轨线由下式解出 最优性能指标 满足下列微分方程及边界条件 例5-9 已知一阶系统方程为： 其中a为常数，u(t)不受约束，用z(t)表示期望的输出 误差为 试求最优控制u*(t)，使性能指标 取极小值，其中 解 黎卡提方程及边界条件为： 其解为 式中 最优控制规律为： 例5-10 设系统状态方程为 初始条件为t0=0，x1(0)=x10，x2(0)=x20，输出方程为 求最优控制u(t),使性能指标 为最小，z=a 解 代入黎卡提方程，得 终端条件 如果设 代入 终端条件 如果设 最后，最优控制为 2 ：线性定常系统的跟踪问题 对于线性定常系统，如果要求输出为常数向量，且终端时刻tf 很大时，则可按上述的线性时变系统的方法推导出一个近似的最优控制规律，虽然这个结构并不适应tf 趋向无穷大的情况，但对一般工程系统是足够精确的，有重要的实用价值。 设线性定常系统状态表达式为 系统能控且能观测，设要求的输出z为常数向量，误差 性能指标 式中Q和R为正定的 最优控制为 K和g满足 最优轨线应满足 当终端时间tf 足够大且有限时，得出如下近似结果： 例5-11 设系统动态方程为 性能指标 即z=1 求最优控制使J为最小 解 设 代入黎卡提方程，得： 最优控制律为 高等教育最优控制理论课件第五章线性二次型问题的最优控制 最优控制理论 选用教材：王朝珠、秦化淑 最优控制理论 科学出版社 教学参考书：系统最优化及控制 符曦 机械工业出版社 最优控制—理论与应用 解学书 清华大学出版社 第5章 线性二次型问题的最优控制 5-1 线性连续系统状态调节器 1:有限时间状态调节器 设线性系统状态方程为 二次型性能指标为 不受约束 x(tf)