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可重组制造单元建模及其性能分析1 谢 楠，李爱平，徐立云 同济大学现代制造技术研究所 上海 200092 xienan115@ 摘 要：可重组制造单元可根据市场变化进行组态调整和组件升级，系统的建模与分析方法 必须能适应制造单元动态重组的特点。为揭示可重组制造单元的重组过程并计算重组方式对 系统性能的影响，根据可重组制造单元的特征，提出了基于广义随机 Petri网的模块化建模 及分析方法。该方法将制造单元的不同资源及重组生产过程对应于相应的广义随机 Petri 网基本模块，并通过过渡变迁合成广义随机 Petri网模型，在此基础上采用马尔可夫理论及 相关数学方法分析可重组制造系统的性能指标，并通过实际应用验证了该建模与分析方法的 有效性。 关键词：可重组制造单元；广义随机 Petri 网；建模；性能分析 1. 引 言 可重组制造单元是可重组制造系统[1][2] 的重要组成部分，它强调根据市场订单的变化组 织成新的配置方式，通过单元的组态调整和组元升级来改变自身生产能力和生产功能，从而 适应市场的变化。可重组制造单元的建模方法是通过一定的方式抽象地建立能够本质和精确 揭示可重组制造单元重组过程的动态随机模型，并描述可重组制造单元性能与要素之间的关 系，给出定量的单元性能分析，这些分析为制造系统的设计、规划、评价及调度提供基础数 据。 Petri 网是一种描述离散系统的建模工具，尤其适合于顺序、并发、冲突和同步过程的分 析[3] 。因此，基于Petri 网的制造系统建模技术被广泛的提出，如将Petri 网建模技术用在智能 制造系统、柔性制造单元、敏捷制造单元、自动生产线及单件生产[4][5]，其主要的研究集中 在针对制造系统建模方法上的改进、对Petri 网自身特性的扩展及对模型冲突施加一定的判 断，缺乏针对具体系统指标（如生产能力、设备利用率等）对系统模型进行定量的性能分析。 [6] 的提出使得针 随着SPN （Stochastic Petri nets ）及GSPN （Generalized Stochastic Petri nets ） 对制造系统的具体性能指标分析成为可能，GSPN 因解决SPN状态空间爆炸的问题而得到广 泛应用。 1高等学校博士学科点专项科研基金项目资助（项目编号：20040247033 ），上海市基础研究重点项目（项 目编号：05JC14060 ）。 - 1 - 同其他的制造系统模型相比，可重组制造单元更注重通过自身构件的变化和重组来适应 生产的变化，描述可重组制造单元的模型必须具有高度的重用性[7][8]，在制造单元发生变化 时能够迅速、方便地反映这一变化。本文针对可重组制造单元的特点，提出基于GSPN 的可 重组制造单元的模块化建模方法，该方法对制造单元的资源及其活动进行分类并分别建模， 利用过渡变迁合成各个模块建立制造单元的GSPN模型，在建立系统模型的基础上，通过马 尔可夫理论及相关数学方法分析可重组制造单元的性能指标。 2. 基于 GSPN 的可重组制造单元建模及分析方法 在可重组制造单元中，重组机制的引入使得制造系统能在最短时间内动态地适应市场变 化，最大可能地利用现有资源，提高系统的生产能力。可重组制造单元应具有以下特征 [9][10][11] ：重构性、集成性、自适应性、可诊断性。可重组制造单元特征及其重组方式表明[12] ： 单元的重构性是可重组制造单元适应性的体现；集成性是可重组制造单元既集中又分解(分 散) 的体现；自适应性体现了单元对内部变化的适应能力；可诊断性则体现了单元对缺陷和 故障的识别要求。 2.1 可重组制造单元向 GSPN 的抽象转化 可重组制造单元的建模可分为如下几个过程： ⑴针对可重组制造单元资源进行分类 制造单元的生产过程是整个制造系统的基础。一般来说，制造单元主要分为以