基于arm的嵌入式实时操作系统研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

II II Abstract The Embedded Real-Time Operating System (RTOS) is the most important basic software platform for the embedded system, so the design and implementation of RTOS become the focus of the research. After analyzing some design problems and the requirements of embedded system application, a scheme of MRTkernel has been posted for the tiny control system. MRTkernel has the following characteristics: based on micro kernel architecture, adopts preemptive priority based scheduling algorithm, supports up to 256 tasks, has complete system service, POSIX compatible, scalable and portable. In the process of developing MRTkernel, the bitmap algorithm has been improved and optimized to meet the requirements of application, so it can support up to 256 tasks without losing of the performance, which enhance the system performance. Aging algorithm was designed and implemented for solving the starvation problem and priority ceiling policy is applied to solve the priority inversion problem, which are not solved by most of RTOSs. Keywords: Embedded Real-Time Operating System, Scheduling, porting, AT91RM9200, ARM PAGE PAGE IV 目 录 1 绪论1 1.1 课题研究背景 1 1.2 课题的研究现状 1 1.3 课题的研究意义 2 1.3.1 信息技术发展的需要 2 1.3.2 国家战略和产业的需要 2 1.3.3 研究的可行性 3 1.4 论文主要工作 3 2 嵌入式实时操作系统理论基础 4 2.1 嵌入式实时操作系统基础 4 2.1.1 嵌入式操作系统 4 2.1.2 操作系统内核 4 2.1.3 实时操作系统 5 2.1.4 嵌入式实时操作系统标准 6 2.2 实时操作系统调度策略 7 2.2.1 单调速率算法 RMS 7 2.2.2 最早截止时间优先算法 EDF 8 2.2.3 最短空闲时间优先算法 LLF 8 2.3 任务的同步与通信 9 2.3.1 共享变量 9 2.3.2 信号量 10 2.3.3 消息邮箱 10 2.3.4 消息队列 11 2.4 死锁问题 11 2.5 优先级反转 12 2.5.1 优先级继承 13 2.5.2 优先级天花板 14 2.6 饥饿问题 14 2.7 本章小结 14 3 MRTKERNEL 内核的设计与实现 16 MRTKERNEL 系统架构 16 3.1.1 应用目标系统的特点 16 3.1.2 设计目标 16 3.1.3 系统架构 16 MRTKERNEL 中断处理机制 17 MRTKERNEL 任务管理 19 3.3.1 任务状态 19 3.3.2 任务控制块数据结构 20 3.3.3 任务管理相关的系统函数 23 MRTKERNEL 任务调度 24 3.4.1 调度器模型 25 3.4.2 μC/OS-II 最高优先级查找算法分析 25 3.4.3 最高优先级查找算法设计 27 3.4.4 调度器设计 29 3.4.5 老化算法设计 31 MRTKERNEL 时间管理 31 MRTKERNEL 内存管理 32 3.5.1 内存控制块数据结构 32 3.5.2 内存管理相关函数 34 MRTKERNEL 事件管理 35 3.6.1 事件的设