现代控制理论课后习题答案.doc

.. .. 第一章习题 1.2求下列多项式矩阵和的两个不同的gcrd: 解：； ：；：； ：；：； ：；：；： ； 所以一个gcrd为；取任一单模矩阵预制相乘即可得另一个gcrd。 1.9 求转移矩阵 (1)已知，根据拉氏反变换求解转移矩阵。 (2) 已知，根据C-H有限项展开法求解转移矩阵。 解：(1) (2)由，得 对，可以计算，所以该特征值的几何重数为1。而的几何重数显然是1。由此可写出其Jordan形为。 将特征值代入方程，并计及第一个根是几何重数为1的重根，可得如下方程组 于是， 1.14给出下列有理函数的Smith-Mcmillan规范型 解：的最小公分母为，于是可表示为 对进行行列变换，导出Smith规范型 基此得到Smith-Mcmillan规范型为，显然它满足有关互质性与整除性的属性。 习题 2.1求无源电路网络的模型。 下面是RC电路，请根据原理画出其方框图，并求其传递函数和状态空间描述。 图P2.1 一阶RC网络 解：利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得 ， 对其进行拉氏变换得 因此图P2.1即可转换为下图运算电路形式。 图SP2.1-1 一阶RC网络运算电路 由此分别得到下图a和b，将图a和b组合起来即得到图c，图c为该一阶RC网络的方框图。 (a) (b) (c) 图SP2.1-2 一阶RC网络的方框图 显然系统是一阶的，只有一个状态变量，令，则状态空间描述为 2.2求无源电路网络的模型。 已知R-L-C网络如图所示，试求以为输入，为输出的传递函数和状态空间描述。 图P2.2 R-L-C网络 解：电感方程：...(1) 电容方程：...(2) 有6个变量，列出微分方程模型时保留2个，因此要消掉4个变量，还需要列出3个方程： 由KVL：...(3) 由KCL：...(4) 在输出端：...(5) 将(5)代入(1)、(4)可消去，然后将(4)代入(1)、(3)消去得到： 用方程(2)消去：将(7)整理为后取时间的导数，再将(2)代入，得到： ...(8) 最后，将(6)整理为，代入得到 经整理，可得到系统的微分方程模型为 所以其传递函数阵为 这里写出能控标准I型的状态状态空间描述 2.3求有源电路网络的模型。 已知有源网络如下图，求传递函数与状态空间模型。 图P2.3 有源电路网络 解： 2.4求弹簧阻尼器系统的模型。 已知弹簧阻尼器系统(忽略质量)如下图，f是阻尼系数数，x、xB、y分别是A、B、C三点的位置变量，以x为输入，y为输出，求传递函数。并思考：传递函数求出的阶次与系统中储能元件的个数一致吗？为什么？ 图P2.4 弹簧阻尼器系统 解：设B点位移为，根据B、C点力平衡关系列写方程 对于B点 对于C点 上面两个方程两边同时进行拉氏变换(初始条件为0)，有 解上述方程组，得 则传递函数。 显然传递函数的阶次是一阶的，而系统中的储能元件有两个。实际上，由两个拉氏变换式可得到 此式的意思是上面弹簧的状态可用下面弹簧的状态表示，两弹簧的状态可线性表示，所以系统是一阶的。这个例题说明单纯从储能元件上看，还不足以确定系统的阶次。 2.7由微分方程得以状态方程，并进行变换。 设描述系统输入输出关系的微分方程为 (1)若选状态变量为，，试建立系统状态方程； (2)若重选一组状态变量和，使得，，试建立系统在坐标系中的状态方程。 解：(1)由系统微分方程可知 矩形形式为 系统矩阵A为友矩阵。 (2)两组状态变量之间的关系为 因此非奇异变换矩阵 ， ， 此时状态方程为对角线标准型。 说明：该习题说明了状态变量和动态方程的非唯一性。 2.8由状态空间描述得到传递函数。 已知控制系统的状态空间表达式为 其中 ，，， 试求系统的传递函数矩阵。 解：先求： 再求系统的传递函数矩阵： 2.10已知两系统的传递函数分别为和： ，， 试求两子系统串联联结和并联连接时，系统的传递函数阵。 解：(1)串联联结 (2)并联联结 2.11已知子系统1、2的传递函数阵分别为 ，，求： (1)两子系统串联的闭环传递函数； (2)求将作为前向通道传递函数，作为反馈通道传递函数的闭环反馈系统的传递函数。 解：(1) (2)， 习题 3.2 求下列状态空间表达式的解： (1) (2) 解：(1) 3.6 设为方常阵且特征值两两相异，证明 证明：由于为方常阵且特征值两两相异，所以必存在非奇异阵使，且有。于是有 两边求行列式得 。 3.7 已知一个二阶定常线性系统的齐次状态方程两个初始状态及其响应为 (1)，；(2) ， 求对应的系统矩阵。 提示：由解等式和特征多项式系数相等共构成4个方程解4个未知数。下面以第一个为例。 解：令，由齐次状态方程的解