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六足爬虫机器人设计 设计人：李海鹰 日期：2004 年9 月30 日 1 目 录 前言 2 （一）、机器人的大脑 2 （二）、机器人的眼睛耳朵 2 （三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮 3 （四）、机器人的手臂——机械传动专制 4 （五）、机器人的心脏——电池 4 一、AT89S51 单片机简介 5 （一）、AT89S51 主要功能列举如下： 5 （二）、AT89S51 各引脚功能介绍： 5 二、控制系统电路图 7 三、微型伺服马达原理与控制 8 （一）、微型伺服马达内部结构 8 （二）、微行伺服马达的工作原理 8 （三）、伺服马达的控制 9 （四）、选用的伺服马达 9 四、红外遥控 11 （一）、 红外遥控系统 11 （二）、 遥控发射器及其编码 11 （三）、红外接收模块 11 （四）、红外解码程序设计 11 五、控制程序 12 六、六足爬虫机器人结构设计图 18 2 前言 今年年初，学校为参加中央电视台举办的第三届全国大学生机器人电视大 赛，组建了机器人制作小组。我积极参加，有幸成为了其中的一员。因为我们以 前没有参加过类似的比赛，也没有制作机器人的经验。可以说我们什么都是从零 开始，边学习边制作。通过这半年多的制作过程，我从中学到了很多书本上学不 到的东西，也得到了很好的学习与锻炼的机会。 最初，我们组建了机器人制作实验室。到五金机电市场购买了必要的工具和 一些制作材料。然后开始制作实验机器人的身体——框架。 实验机器人的框架我们是使用轻型万能角钢制作的，这种角钢的两侧都有间 隔均匀的孔槽，可以很方便的用螺栓进行连接。用不同长度的角钢组合后，就可 以得到不同大小的立方体和长方体及多边形。机器人身体的框架就搭建好了。在 它的上面将装上：机器人的大脑——可编程控制器、机器人的眼睛耳朵——传感 器、机器人的腿——驱动轮、机器人的手臂——机械传动专制、机器人的心脏— —电池……之所以使用轻型万能角钢，主要是因为是在制作试验机型，而轻型万 能角钢安装拆卸方便和便于修改长度，调整设计。 实验机器人定型后，就照其尺寸用不锈钢方管焊接制作机器人的身体。再在 上面进行打孔等工作，后就可以将机器人的其它部分安装上去。这样一个机器人 就制作好了。 下面我介绍一下机器人的基本组成部分： （一）、机器人的大脑 它可以有很多叫法，可以叫做：可编程控制器、微控制器，微处理器，处理 器或者计算器等，不过这都不要紧，通常微处理器是指一块芯片，而其它的是一 整套控制器，包括微处理器和一些别的元件。任何一个机器人大脑就必须要有这 块芯片，不然就称不上机器人了。在选择微控制器的时候，主要要考虑：处理器 的速度，要实现的功能，ROM和RAM的大小，I/O端口类型和数量，编程语言以 及功耗等。 其主要类型有：单片机、PLC、工控机、PC机等。 单有这些硬件是不够的，机器人的大脑还无法运行。只有在程序的控制下， 它才能按我们的要求去工作。可以说程序就是机器人的灵魂了。而程序是由编程 语言所编写的。 编程语言是一个控制器能够接受的语言类型，一般有C语言，汇编语言或者 basic语言等，这些通常能被高级一点的控制器直接执行，因为在高级控制器里 面内置了编译器能够直接把一些高级语言翻译成机器码。微处理器将执行这些机 器码，并对机器人进行控制。 （二）、机器人的眼睛耳朵 传感器，是机器人的感觉器官，是机器人和现实世界之间的纽带，使机器人 3