机械原理大作业连杆机构.doc

哈尔滨工业大学机械原理课程设计 PAGE1 /NUMPAGES10 Harbin Institute of Technology 课程设计说明书 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构 院 系： 机电学院 班 级： 1008102 设 计 者： 陈丁 学 号： 1100800418 指导教师： 陈明 设计时间： 2012年6月20日至24日 哈尔滨工业大学 1、运动分析题目 第十三题：如图所示的牛头刨床机构中，各机构尺寸为：LAB=108mm,LCE=620mm,LEF=300mm,H1=350mm,H=635mm,曲柄1以等角速度转动，转速为n1=255r/min。求滑块5上点F的位移、速度、加速度。 题目 2.杆组拆分： Ⅰ级杆组 Ⅱ级杆组RPR Ⅱ级杆组RPR 3.数学模型建立见前页手写 4.滑块5上F点的位移，速度，加速度图像。 附：matlab编程 计算结果（程序计算结果附在图像之后） 1.手动求导程序： clear,clc; n=255;%转速（r/min） h1=350; h=635; lab=108; lce=620; lef=300; w=pi*n/30;%角速度 T=2*pi/w;%周期T t=0:0.001:T; q1=w*t;%转角 q11=w*t/pi*180; xb=lab*cos(q1);%b点横坐标 yb=h1+lab*sin(q1);%b点纵坐标 vxb=-w*lab*sin(q1);%b点x方向速度 vyb=w*lab*cos(q1);%b点y方向速度 axb=-w.^2.*lab*cos(q1);%b点x方向加速度 ayb=-w.^2.*lab*sin(q1);%b点y方向加速度 lbc=sqrt(xb.^2+yb.^2); xe=lce./lbc.*xb;%e点横坐标 ye=lce./lbc.*yb;%e点纵坐标 m=(xb.*vxb+yb.*vyb).*xb; n=(xb.*vxb+yb.*vyb).*yb; vxe=lce.*(vxb-m)./lbc.^3;%e点x方向速度 vye=lce.*(vyb-n)./lbc.^3;%e点y方向速度 k=(1-yb.^2).*ayb-xb.*yb.*axb-2.*yb.*vyb.^2-yb.*vxb.^2-xb.*vxb.*vyb; i=(1-xb.^2).*axb-xb.*yb.*ayb-2.*xb.*vxb.^2-xb.*vxb.^2-yb.*vxb.*vyb; j=3.*lce.*(xb.*vxb+yb.*vyb); axe=lce.*(i.*lbc.^3-j.*(vxb-m))./lbc.^6;%e点x方向加速度 aye=lce.*(k.*lbc.^3-j.*(vyb-n))./lbc.^6;%e点y方向加速度 q3=asin((h-ye)./lef); xf=xe-lef.*cos(q3);%f点x方向横坐标 yf=h;%f点x方向纵坐标 Q2=-vye; Q3=lef.*cos(q3); dq3=Q2./Q3; vxf=vxe+vye.*sin(q3)./cos(q3);%f点x方向速度 vyf=0;%f点y方向速度 ayf=0;%f点y方向加速度 axf=axe-(aye.*sin(q3)./cos(q3)+vye.*dq3)./cos(q3).^2;%f点x方向加速度 subplot(2,2,1);plot(t,xf/1000);grid on;%f点水平位移图像 xlabel(时间t/s) ylabel(F点位移xf(m)) subplot(2,2,2);plot(t,vxf/1000);grid on;%f点水平速度图像 xlabel(时间t/s) ylabel(F点速度vxf(m/s)) subplot(2,2,3);plot(t,axf/1000);grid on;%f点水平加速度图像 xlabel(时间t/s) ylabel(F点加速度axf(m/s^2)) w=[q11,xe,xf,vxf/1000,axf/1000];%F点的位移，速度，加速度随转角的数据 2.用matlab自带求导程序（对位移进行求一阶导得到速度，求二阶导得到加速度） clc,clear; n=255;%转速（r/min） H1=350; H=635; lab=108; lce=620; lef=300; w=pi*n/30;%角速度 T=2*pi/w;%周期T s