- 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
机械手柔顺和刚度广义中心分析-机器人
机器人 ROBOT
1997 7 July, 1997
0 a
杜克林 胡建元 黄心汉
( 430074)
66 .
. , .
. .
, , , ,
1
.RCC
[ 1]
. ,
. RCC , RCC .
[ 2]
Asada RCC , .
: . ,
. [ 3] , [4] .
. ,
( / ) ( / ) .
[ 57]
66 . .
[ 6]
, ( 1) .
: , .
:
.
:
.
1 (a) w T :
f i f i
( ) .
b TCi wCi
:
.
, .
.
2
.
a 0 . 1996 05 24
19 4 : 307
, C S 66 ,
w = S T ( 1)
T = Cw ( 2)
T T T T T T 1
T= [D r ] , w= [f S ] , C= S . T Plucker ( ) ,
31 D C.w Plucker ( )
, 31f S. C S .
, .
T ~ T ~
f f = w # w = 1, rr = T NT = 1 ( 3)
1 0 0 0
~
# = , N= (4)
0 0 0 1
( = 0) ( = 0) , .
f C
文档评论(0)