双轮自平衡移动机器人的设计与研究-控制工程专业论文.docxVIP

摘要6．The 摘要 6．The prototype of self-balance two-wheels transportation robot was produced， and the upright PD control parameters tuning had been carried out then the feasibility of their balance control was analyzed and verified． The research work of this thesis iS funded bv Anhui science and technology project for strengthening the police“Development of intelligent fire fighting robot (1401b042010)”． Keywords：Two-wheeled self-balance personal transportation robot；Attitude detection；PID control algorithm；Complementary filter；Kalman filter III 万方数据 双轮自平衡移动机器人的设计与研究目 双轮自平衡移动机器人的设计与研究 目 录 第一章绪论 l 1．1研究背景及意义 一1 1．2国内外研究现状 ．．2 1．2．1国外现状 2 1．2．2国内现状 4 1．3平衡车的优势及所存在的问题 ．6 1．3．1平衡车的优势 ．．6 1．3．2平衡车存在的问题 一6 1．3．3本文主要内容 一6 第二章载人平衡车的原理分析和控制策略 ．8 2．1载人平衡车的工作原理 ．8 2．2载人平衡车的数学模型 ．9 2．2．1载人平衡车的受力情况 一9 2．2．2载人平衡车的微分方程 ll 2．3 PID控制算法 。ll 2．4姿态检测系统 l3 2．4．1陀螺仪与加速度计 13 2．4．2旋转正交增量编码器 1 5 2．5本章小结 ： l6 第三章平衡车硬件电路设计 l 7 3．1机械结构设计 1 7 3．2系统方案分析 l 9 3．3控制电路开发 2l 3．3．1控制方案总图 2l 3．3．2最小控制单元 2l 万方数据 双轮自平衡移动机器人的设计与研究3．4电源管理模块 双轮自平衡移动机器人的设计与研究 3．4电源管理模块 23 3．5姿态检测模块 25 3．5．1陀螺仪加速度计 25 3．5．2编码器模块 ．27 3．6驱动电路开发 28 3．6．1 PWM驱动调速原理 一28 3．6．2 H桥式电路驱动原理 ．29 3．6．3驱动电路的实现 31 3．7语音模块 33 3．8遥控模块 34 3．9本章小结 35 第四章平衡车软件设计 ．36 4．1软件系统总体结构 36 4．2卡尔曼滤波和互补滤波融合算法 一37 4．2．1卡尔曼滤波 ．37 4．2．2互补滤波 ．39 4．2．3两种算法的融合 40 4．3 PID控制器的软件实现 ．4l 4．3．1直立PD控制 ．41 4．3．2速度PI控制 42 4．3．3转向PD控制 ．43 4．4平衡车软件优化 44 4．5本章小结 44 第五章平衡车实验调试 ．45 5．1电机闭环速度控制实验 45 5．1．I实验准备和过程 45 5．1．2实验结果及分析 46 万方数据 双轮自平衡移动机器人的设计与研究5．2机器人直立PD控制调试 双轮自平衡移动机器人的设计与研究 5．2机器人直立PD控制调试 48 5．2．1机器人的组装 48 5．2．2直立PD控制陀螺仪比例参数调试 49 5．2．3直立PD控制参数整定 53 5．3本章小结 53 第六章总结与展望 ．54 参考文献 56 致谢 ．59 附录一 60 附录二 6l 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 66 VI 万方数据 双轮自平衡移动机器人的设计与研究图表目录 双轮自平衡移动机器人的设计与研究 图表目录 图l—l Segway PT平衡车 3 图l-2 Segway载人平衡车 。3 图l-3 Winglet代步车 ．4 图1．4 Free Move 4 图1．5 固高科技研发的教研平衡车 5 图1．6九号平衡车 ．．5 图2．1 平衡车平衡原理 9 图2．2平衡车转向原理 一9 图2．3一级倒立摆模型 10 图2．4 外力干扰下的小车受力平衡 ll 图2．5 PID控制器原理图 12 图2．6 陀螺仪和加速度计结合消除误差 ．．14 图2．7加入速度检测模块的改进方案 一14 图2．8增量式编码器输出信号波形 一15 图2．9旋转磁编码器的安装 16 图3．1平衡车的机械结构图 17 图3．2