机器人课程设计告范例.docVIP

PAGE PAGE 1 **学校 机器人课程设计 名称 　　　 院 　 系 电子信息工程系 班 级 10电气3 姓 名 谢士强 学 号 107301336 指导教师 宋佳 目录 TOC \* MERGEFORMAT 第一章 绪论 PAGEREF _Toc345427254 \h 1 1.1课程设计任务背景 PAGEREF _Toc345427255 \h 1 1.2课程设计的要求 PAGEREF _Toc345427256 \h 1 第二章硬件设计 PAGEREF _Toc345427257 \h 2 2.1 结构设计 PAGEREF _Toc345427258 \h 2 2.2电机驱动 PAGEREF _Toc345427259 \h 3 2.3 传感器 PAGEREF _Toc345427260 \h 4 2.3.1光强传感器 PAGEREF _Toc345427261 \h 4 2.3.2光强传感器原理 PAGEREF _Toc345427262 \h 5 2.4硬件搭建 PAGEREF _Toc345427263 \h 5 第三章 软件设计 PAGEREF _Toc345427264 \h 7 3.1 步态设计 PAGEREF _Toc345427265 \h 7 3.1.1步态分析： PAGEREF _Toc345427266 \h 7 3.1.2程序逻辑图： PAGEREF _Toc345427267 \h 8 3.2 用NorthStar设计的程序 PAGEREF _Toc345427268 \h 8 第四章 总结 PAGEREF _Toc345427269 \h 10 第五章 参考文献 PAGEREF _Toc345427270 \h 11 第一章 绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现； 纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。 具体要求如下： 根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 设计追光策略及运动步态； 用NorthStar设计完整的机器人追光程序； 调试； 完成课程设计说明书，内容：方案设计、硬件搭建过程（附照片）、控制算法流程、程序编写、调试结果、心得体会。 第二章硬件设计 机器人的硬件主要包括主控板、电机以及传感器。我们需要搭建的系统就是一个能自动平衡的机器人，并不需要能够载人，所有Segway的系统对我们而言是有参考价值的，根据设计是系统要求，该方案的选材及控制如下。 2.1 结构设计 MultiFLEX2-AVR控制器，1块； 多功能调试器和线，1套； 光强传感器，2个； 舵机，8个； 连接件，若干。 舵机： 图2.1舵机 图2.1舵机 图2.2控制器 图2.2控制器 2.2电机驱动 驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。采用的动力源不同，驱动系统的传动方式也就不同。驱动系统的传动方式主要有四种：液压式、气压式、电气式和机械式。电力驱动是目前使用最多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂。 电动机也称电机（俗称马达），在电路中用字母“M”（旧标