光达点云资料面特征重建.PDF

航測及遙測學刊 第十四卷 第三期 第 171-184頁 民國98 年9 月 171 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume 14, No.3, September 2009, pp. 171-184 光達點雲資料面特徵重建 1 2* 羅英哲 曾義星 摘 要 光達具有快速獲取大量三維坐標點資訊的優點，可提供每秒數千點至數萬點的觀測數據，這些大量 的點雲分佈幾何隱含豐富的物面資訊。然而這些物面特徵資訊並非直接的幾何描述，必須轉換為數學函 式或向量描述資料，才能成為可直接利用的顯性資訊。本研究利用區域成長法的概念，搭配面擬合的計 算，合併具有共面特性的點群，進而萃取出點雲中的面特徵。在區域成長的過程中，以鄰近擬合面的法 向量夾角以及掃描點到擬合面的距離為合併的判斷依據，則經由區域成長運算所集結的同類元素形成連 結的區域可視為一個面特徵，所發展的面重建方法可重建點雲中的平面、球面、圓柱面及多項式曲面等 面特徵。針對幾種不同地物的地面光達點雲資料進行實驗，得到相當良好的面重建成果，應用於空載光 達點雲上，亦能成功地萃取屋頂面。實驗中亦針對面重建過程中所需要設定的預定參數，包括點雲的切 割網格尺寸、角度門檻值、距離門檻值及種子的成長位置進行探討，並以半自動化的方式由點雲資料來 獲取預定參數設置的相關資訊，以提供設定之參考依據。 關鍵詞：光達、區域成長法、面擬合、面重建 究領域，如利用 3D Hough Transform 來萃取平面 1. 前言 資訊，或者將光達點雲進行三角化結構後合併成平 光達具有快速獲得大量點位資料之能力，所產 面，再從三角網格之間的相關性來萃取出點雲的平 生的資料是密佈於物體表面的三維點位，包括點位 面資訊(Vosselman and Dijkman, 2001 ；Vosselman, 三維坐標及反射強度值，這些大量點位的分佈幾何 1999) 。亦有採自動化的結構偵測，利用點與點之 隱含著豐富的物面資訊，然而這些物面特徵資訊並 間的連結性與連續性，以剖面的方式進行分割，再 非直接的描述資料，通常必須轉換為數學函式或向 針 對 不 同 的 特 性 將 點 雲 分 成 不 同 的 地 物 結 構 量描述資料，才能成為可直接利用的顯性資料。由 (George and Vosselman, 2003) 。而Filin and Pfeifer 於光達點雲的掃描點之間並沒有連結性與關聯性， (2006)提出利用點雲密度、量測的精度、水平和垂 在應用時難以依不同地物分割或選取點雲，故有以 直的分佈來定義點群之間的鄰近關係，進一步的利 八分樹的概念光達點雲進行分割與合併，利用最小 用 slope-adaptive 的概念來計算法向量，而此方法 二乘理論解算點雲的最適平面，依此平面參數來決 比起利用三角網格計算的結果更為可靠且精確。除 定是否分割的依據，而後再將具有相近參數的平面 了上述的方法外，亦可針對點雲進行特徵值與特徵 進行合併，進行平面資訊的萃取(賴志恆，2003) 。 向量的計算，進行隱性資訊的萃取，而張量投票法 此外，Filin and Pfeifer (2005)提出針對單一掃描點 便是藉由點雲位於點、線、面上所獲得的張量有所 及其鄰近點所組成的點群來探討點雲組織化之可 不同的特性，可以進行光達點雲中平面及邊緣線的 能性。