基于磁流变液的机器人腿设计及实验研究-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 U U niversity of Science and Technology of China A d issertation for Master’S deg ree A Robot Leg Design And Experi mental Research Based on Mag netOrheOIOg iCaI Fl u id Author’S Name： Nan Jiang Speciality：Precision Instrumentation and Machinery Supervisor：Prof．Jie Yang，Asso．Prof．Shiwu Zhang Finished time：May 7m，2016 万方数据 九系蒋 楠万方数据基 于 磁 流 变 液 的 机 器 人 腿 设 计 及 实 验 九 系 蒋 楠 万方数据 中国科学技术大学 万方数据 万方数据 中国科学技术大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成 中国科学技术大学学位论文原创性声明 本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成 果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人己经发表或撰写 过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均己在论文中作了明确 的说明。 作者签名： 蕉盔盈 签字日期： 纠占．6·弓 中国科学技术大学学位论文授权使用声明 作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学拥 有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中国学 位论文全文数据库》等有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制 手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 日公开 口保密(——年) 作者签名： 势盎囱 导师签名： 签字日期： 沙多占．6．弓 签字日期：2塑笸：垒二三 万方数据 万方数据 摘要摘要 摘要 摘要 为了追求移动机器人对自身及环境的适应性能，国内外学者对机器人腿部力 学特性的研究给予了很多关注，设计了多种可以调节移动机器人运动过程中腿部 力学特性的机器人腿，主要成果即变刚度机器人腿及变刚度关节的设计，在提高 移动机器人环境适应性方面具有重要意义。 对于目前大多数的变刚度移动机器人腿及关节的研究，多采用纯机械设计， 反应速度慢，机械结构复杂，刚度调节也不方便，对变刚度腿的行走性能造成影 响，更为重要的是，其无法实现机器人腿在高速运动过程中力学特性的调节，造 成了当前变刚度腿的发展进步较为缓慢，因此，基于上述问题，我们设计了一种 基于智能材料磁流变液的高适应性机器人腿，其结构简单，响应迅速，调节控制 方法不受行走速度，行走状态等因素影响，且可达到变刚度的效果。本文的主要 内容和成果如下： (1)基于对高适应性机器人的调研分析，将智能材料磁流变液引入高适应性机 器人腿的设计中，克服传统高适应性机器人设计中的不足，并且对旋转型磁 流变液阻尼器进行了仿真分析。 (2)基于对旋转型磁流变液阻尼器力学特性的分析和机器人腿的受力分析建立 了机器人腿的动力学模型，并由模型充分证明机器人腿的输入电流对其与地 面的接触力的影响，也反映了机器人腿设计的有效性。 (3)基于对机器人腿工作特性的分析，分别设计了力．位移测试实验平台来测试 输入电流对其与地面接触力的影响和能够模拟真实移动机器人的移动行走 实验平台来测试机器人腿输入电流对行走速度及消耗功率的影响，最后结合 机器人腿的工作特性和实验平台设计分别对力．位移测试和移动行走测试进 行了实验规划。 (4)基于上文实验规划，对机器人腿的力．位移特性和移动行走性能进行大量实 验。对力．位移测试结果进行总结分析，并根据实验结果对机器人腿的动力学 模型进行参数拟合，得到了较好的效果，证明了模型的有效性，进一步验证 了机器人腿的输入电流对其力学特性的调节作用；对机器人腿的行走测试实 验给定评价参数，对各个输入电流的控制策略进行评价，总结其优劣性，为 后续基于磁流变液的高适应性机器人研究发展提供基础。 关键词：移动机器人机器人腿磁流变液移动性能 摘要 11 AbstractAbstract Abstract Abstract Scholars in China and abroad gave a lot of attention in the field of 10comotion robot leg for a better adaptability to the surroundings．And many exc