自动控制原理胡寿松第四版课后答案解析.doc

专业资料整理分享 完美WORD格式编辑 专业资料整理分享 完美WORD格式编辑 1－3 解：系统的工作原理为：当流出增加时，液位降低，浮球降落，控制器通过移动气动阀门的 开度，流入量增加，液位开始上。当流入量和流出量相等时达到平衡。当流出量减小时，系 统的变化过程则相反。 希望液位 流出量 高度 液位高度 控制器 气动阀 水箱 ＋ 流入量 － 浮球 图一 1－4 （1） 非线性系统 （2） 非线性时变系统 （3） 线性定常系统 （4） 线性定常系统 （5） 线性时变系统 （6） 线性定常系统 2-1 解： 显然，弹簧力为 kx(t ) ，根据牛顿第二运动定律有： F (t ) ? kx(t) = m 移项整理，得机械系统的微分方程为： d 2 x(t ) dt 2 2m d x(t ) + kx(t ) = F (t ) 2 dt 2 对上述方程中各项求拉氏变换得： ms 2 X (s) + kX (s) = F (s) 所以，机械系统的传递函数为： G(s) =  X (s) = F (s)  1 ms 2 + k 2-2 解一： 由图易得：  i1 (t )R1 = u1 (t ) ? u2 (t ) uc (t ) + i1 (t )R2 = u2 (t ) duc (t ) i1 (t ) = C dt 由上述方程组可得无源网络的运动方程为： C ( R + R ) du2 (t )  u (t ) = CR du1 (t )  u (t ) 1 2 dt + 2 2 + 1 dt 对上述方程中各项求拉氏变换得： C (R1 + R2 )sU 2 (s) + U 2 (s) = CR2 sU1 (s) + U1 (s) 所以，无源网络的传递函数为： G(s) = U 2 (s) = U1 (s) 1 + sCR2 1 + sC(R1 + R2 ) 解二（运算阻抗法或复阻抗法）： U (s) 1 + R2  1 + R Cs 2 = Cs = 2 U (s) R + 1 + R 1 + ( R + R )Cs 1 1 2 1 Cs 2 2-5 解：按照上述方程的顺序，从输出量开始绘制系统的结构图，其绘制结果如下图所示： 依次消掉上述方程中的中间变量 X 1 , X 2 , X 3 , 可得系统传递函数为： C(s) = R(s) G1 (s)G2 (s)G3 (s)G4 (s) 1 + G2 (s)G3 (s)G6 (s) + G3 (s)G4 (s)G5 (s) + G1 (s)G2 (s)G3 (s)G4 (s)[G7 (s) ? G8 (s)] 2-6 解： ① 将 G1 (s) 与 G1 (s) 组成的并联环节和 G1 (s) 与 G1 (s) 组成的并联环节简化，它们的 等效传递函数和简化结构图为： G12 (s) = G1 (s) + G2 (s) G34 (s) = G3 (s) ? G4 (s) ② 将 G12 (s), G34 (s) 组成的反馈回路简化便求得系统的闭环传递函数为： 2-7 解： C(s) = R(s) G12 (s) 1 + G12 (s)G34 (s) = G1 (s) + G2 (s) 1 + [G1 (s) + G2 (s)][G3 (s) ? G4 (s)] 由上图可列方程组：  [E (s)G1 (s) ? C (s)H 2 (s)]G2 (s) = C (s) R(s) ? H1 (s) C (s) G2 (s)  = E (s) 联列上述两个方程，消掉 E (s) ，得传递函数为： C(s) = R(s) G1 (s)G2 (s) 1 + H1 (s)G1 (s) + H 2 (s)G2 (s) 联列上述两个方程，消掉 C (s) ，得传递函数为： E(s) = R(s) 1 + H 2 (s)G2 (s) 1 + H1 (s)G1 (s) + H 2 (s)G2 (s) 2-8 解： 将①反馈回路简化，其等效传递函数和简化图为： 0.4 1G (s) = 2s + 1