模块五自动控制系的校正.ppt

模块五 自动控制系统的校正 任务名称 自动控制系统的校正 教学内容 ①系统的校正的作用和方法 ②比例校正、比例微分校正、比例积分校正、比例积分微分（PID）校正的串联校正的分析 ③反馈校正、复合校正的分析 教学目标 知识目标： ①了解系统的校正的作用和方法 ②掌握串联校正对系统性能的影响 ③了解反馈校正、复合校正对系统性能的影响 能力目标： ①会熟练使用串联校正对系统进行改进 ②会使用反馈校正、复合校正对系统进行改进 素质目标: ①培养自学能力 ②培养文献检索、资料查找与阅读能力 ③培养严谨的工作作风 2、分类： 3、比例-微分(PD)校正(Proportional-Derivative）(相位超前校正) 图5-3 比例微分校正与比例校正对系统性能影响 4、比例-积分(PI)校正(ProportionalIntegral Compensation)(相位滞后校正) 图5-5 具有比例积分校正的系统框图 设T1＝0.2s，T2＝0.1s， K1＝40，于是有：　　　　　　　　 (5-5) 如今为实现无静差，可在系统前向通路中，功率放大环节前，增设PI调节器，其传递函数 为： 　　　　　　　　　　　　 为了使分析简明起见，今取Tc=T1=0.2s；取Kc=1。  5、比例-积分-微分(PID)校正(ProportionalIntegralDerivative Compensation)(相位滞后-超前校正) 为伺服电动机的机电时间常数，设 ； 为检测滤波时间常数，设 ； 为系统的总增益，设 随动系统固有部分的传递函数为： 如今要求此系统对等速输入信号，也能实现无静差。 设PID调节器的传递函数为 ， 有 为了使分析简明起见，选择调节器的T1与系统系统的大惯性时间常数Tm相等,即T1=Tm=0.2s，并取T2Tx，今取T2=0.1s，Kc=2。于是经PID串联校正后系统的开环传递函数为： 课题三 反馈校正 通常反馈校正又可分为硬反馈和软反馈。 硬反馈校正装置的主体是比例环节（可能还含有滤波小惯性环节），它在系统的动态和稳态过程中都起反馈校正的作用。 软反馈校正装置的主体是微分环节（可能还含有滤波小惯性环节），它的特点是只在动态过程中起校正作用，而在稳态时，形同开路，不起作用。 顺馈补偿 一、问题的引入： 跟随误差的拉氏式（此处 ）： （5-10） 扰动误差的拉氏式（此处 ） ： （5-11） 二、顺馈补偿的定义： 顺馈补偿就是以某种方式在系统信号输入处引入Ｒ(s)和D(s) 信号来作某种补偿，以降低甚至消除系统误差的方法。　　 三、分类 顺馈补偿又可分为按