少自由度变胞并联机构综合设计方法.pdf

第５０卷　 第 １期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ５０ Ｎｏ１ 　 　 ２０ １８年１月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊａｎ． ２０１８ ＤＯＩ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１７０３０７１ 　 　 　 　 　 　 少自由度变胞并联机构综合设计方法 于红英，曾重元，郭　 震 （哈尔滨工业大学 机电工程学院，１５０００１哈尔滨） 摘　 要：为实现可重组并联机构的创新设计，提出基于基本支链构型的变胞并联机构设计方法． 该方法从少自由度并联机构 动平台所受的约束出发，运用螺旋理论中相逆螺旋的性质，构造约束螺旋为力或力偶的两类基本支链，并根据基本支链构型 的特点构造变胞支链，实现并联机构的变胞设计． 对构型相似的线矢力和力偶基本支链进行融合得到变胞支链，通过锁住不 同运动副的方式实现变胞支链在两类基本支链之间转化，构造出动平台约束性质可变的变胞并联机构；根据基本支链约束螺 旋的方向特点，通过改变运动副轴线方向的方式实现支链约束螺旋方向的改变，进而构造出动平台约束方向可变的变胞并联 机构． 用所提出的变胞并联机构设计方法，结合Ｂｒｉｃａｒｄ机构的单自由度运动特性，实现动平台为Ｂｒｉｃａｒｄ机构的变胞并联机构 的构造． 基于基本支链构型进行变胞并联机构构型设计，根据动平台的约束对变胞支链进行组合和变型，实现变胞并联机构 的综合，为机构创新设计奠定基础． 关键词：螺旋理论；并联机构；基本支链构型；变胞机构；构型设计 － － － 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１８）０１ ００４２ ０８ Ｔｙｐｅ ｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｌｏｗｅｒ⁃ｍｏｂｉｌｉｔｙ ｍｅｔａｍｏｒｐｈｉｃ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ＹＵ Ｈｏｎｇｙｉｎｇ，ＺＥＮＧＺｈｏｎｇｙｕａｎ，ＧＵＯＺｈｅｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｉｎｎｏｖａｔｉｖｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａ ｄｅｓｉｇｎ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｍｅｔａｍｏｒｐｈｉｃ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｂａｓｉｃ ｓｕｂｃｈａｉｎ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ｓｔａｒｔｉｎｇ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ａｃｔｉｎｇ ｏｎ ｔｈｅ ｍｏｖｉｎｇ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｏｆ ｌｏｗｅｒ⁃ｍｏｂｉｌｉｔｙ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｅ ｂａｓｉｃ ｓｕｂｃｈａｉｎｓ ｗｈｏｓｅ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｉｓ ａ ｆｏｒｃｅ ｏｒ ａ ｃｏｕｐｌｅ ｕｓｉｎｇ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｒｅｃｉｐｒｏｃａｌ ｓｃｒｅｗ ａｒｅ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ． Ａｎｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ｂａｓｉｃ ｓｕｂｃｈａｉｎｓ，ｍｅｔａｍｏｒｐｈｉｃ ｓｕｂｃｈａｉｎｓ ａｒｅ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｍｅｔａｍｏｒｐｈｉｃ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ． Ｔｈｅ ｌｉｎｅ ｖｅｃｔｏｒ ｆｏｒｃｅ ａｎｄ ｃｏｕｐｌｅ ｓｕｂｃｈａｉｎｓ ｗｈｏｓｅ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ ａｒｅ ｓｉｍｉｌａｒ ａｒｅ ｃｏｍｂｉｎｅｄ