螺旋驱动式管内机器人越障性能优化设计.pdf

第 卷第 期 大 连 理 工 大 学 学 报 , 58 4 Vol.58 No.4 年 月 2018 7 Jul 2018 JournalofDalianUniversitofTechnolo y y gy 文章编号: ( ) 1000-8608201804-0348-09 螺旋驱动式管内机器人越障性能优化设计 , *12 1 2 1 李 特 , 张 嘉 礼 , 李 斌 , 王 永 青 ( , ; 1.大连理工大学 精密与特种加工教育部重点实验室 辽宁 大连 116024 , ) 2.中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室 辽宁 沈阳 110016 摘要: , , 受当前管道连接工艺限制 各类管道连接处易形成环形凸台或环形凹槽障碍 因此管 , 内机器人需具备一定的越障能力 相比地面机器人越障 管道内部封闭且受限的空间环境使 . , 机器人越障机理更为复杂 针对一类螺旋驱动式管内机器人 为了定量分析其越障运动并获 . , 得约束下最优越障性能 分别构建机器人在环形凸台和环形凹槽障碍环境的准静态越障模 , 、 型 包含螺旋轮越障和从动轮越障两种状态 以机器人牵引能力 驱动电机转矩等为约束条 . , , 件 构建机器人综合越障性能数学模型 基于指数惯性权重改进粒子群算法优化求解最优越 障性能下的决策参数向量 将所提综合越障性能优化方法应用于螺旋轮角差动式管内机器人 . : 的设计中 试验结果表明 该机器人能够顺利通过 管道内 环形凹槽障碍和不锈钢 . PVC 2mm , 管道内2mm环形凸台障碍 验证了所提方法的有效性. : ;