基于线结构光牙齿三维轮廓测量关键技术研究-光学工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 design诵 design诵m Northwest Medical limited company．And Through the test，the results prove that the measuremem accuracy of me嬲urement system is 0．04mm，the registration accuracy is 0．0041mm． Key Words：The three-dimensional contour me嬲uremem；camera calibration；System calibration；image registration；line structured light；denture 万方数据 目 目 录 1绪{仑 l 1．1研究背景及意义 ．1 1．1．1研究背景 1 1．1．2研究意义 2 1．2国内外研究现状 ．2 1．2．1义齿三维轮廓测量研究现状 2 1．2．2标定技术研究现状 5 1．2．3图像配准研究现状 6 1．4课题主要研究内容 ．6 2系统的测量原理及关键技术 8 2．1系统结构 ．．8 2．2线结构光轮廓测量系统原理 ．9 2．2．1系统的测量原理 9 2．2．2两种方法对比分析 ．．11 2．2．3系统的工作原理 ．12 2．3测量系统的关键技术 12 2．3．1系统的标定 ．12 2．3．2点云数据的配准 ．13 2．4本章小结 13 3线结构光传感器的标定 ．14 3．1标定原理 14 3．2光刀中心坐标提取 16 3．2．1光刀中心提取方法 ．16 3．2．2提取结果 ．21 3．3提取结果及分析 24 3．4本章小结 25 4图像配准 ．26 4．1点云数据的分类 26 4．2点云数据的配准 26 4．2．1点云配准基本过程 。27 4．2．2相关函数 。27 4．2．3四元数法 。28 4．2．4 SVD算法 ．29 4．2．5最dxZ．乘法 ．．30 万方数据 4． 4．2．6求解刚体变换矩阵 ．．3 1 4．3粗略配准方法 32 4．4 ICP精确配准 ．33 4．4．1 ICP算法简介 33 4．4．2 ICP算法的特点 34 4．5本章小结 36 5 ICP算法的点云配准 37 5．1点云数据粗略配准 37 5．2基于ICP算法的点云精确配准 38 5．2．1基于k．D tree的最近邻域搜索法 39 5．2．2欧式距离阈值 。40 5．2．3方向向量阈值 ．．40 5．2．4 ICP算法配准过程 41 5．3本章小结 42 6实验及分析 ．44 6．1标定实验及分析 44 6．2点云数据配准实验及分析 46 6．3系统测量结果 48 6．4系统测量误差源分析 49 7课题结论与展望 ．50 7．1结论 ．50 7．2展望 ．50 参考文献 ．53 攻读硕士学位期间发表的论文 ．57 致 谢 ． ．58 学位论文知识产权声明 ．59 学位论文独创性声明 ．60 万方数据 1绪论 1绪论 1绪论 1．1研究背景及意义 1-1．1研究背景 物体的三维轮廓能够表示物体形貌的全部信息，通过对其三维形貌的测量，可以加深 人们对物体的认识与理解。随着社会与科技的进步，并且伴随着逆向工程技术n1的应用和 发展，物体三维信息获取技术也逐渐成为了研究的热门领域。现如今，对于物体三维轮廓 测量的技术水平也向着高精度、高效率、数字化等方面提高乜叫。在这样的背景下，各种 测量方法应运而生。而其中采用光学技术的物体三维轮廓测量方法，在众多测量方法中发 展最快，如图1．1所示，其在计算机视觉啼1、自动加工、机器视觉∞3、工业检测口1、文物 保护阻，及生物医学田1等领域有着重要的应用价值和广阔的应用前景。 ≮ 图1．1 光学三维轮廓测量技术的应用 万方数据 西安工业大学硕士学位论文1 西安工业大学硕士学位论文 1．1．2研究意义 在口腔医疗领域，对于牙体和牙列缺损的临床治疗中，通常利用义齿取代需要修复的 牙齿，以此保证患者的口腔健康。然而传统的义齿制备是通过手工工艺来完成的，导致义 齿轮廓还原精度低，并且制作过程通常分为取牙印模、手工铸造及烤瓷等若干工序，过程 繁琐，导致患者就诊周期长。随着科技的进步，利用光学测量方式的口腔修复技术逐渐取 代传统工艺制作方式，是一种完全建立在数字信息科学上的现代化技术，它利用光学测量 设备获取牙齿的三维信息，再通过计算机准确的设计出牙齿修复体，将数据传入数控加工 机器进行义齿的加工制作。与传统的手工制作工艺方法比较，该方法大大提高了测量、加 工与制作的效率，减少了患者就诊的时间。 利用光学测量的方式，后期义齿的制作加工精度由牙齿三维形貌获取的精度所决定， 而光学测量系统中，被测物体三维形