多自由度振动系统微分方程的建立.ppt

多自由度系统振动微分方程的建立 例：如下图所示三个自由度系统的有阻尼强迫振动，分别用牛顿第二定律、拉格朗日方程建立其振动微分方程。 牛顿第二定律法 由牛顿第二定律建立上述系统振动微分方程，分析各质量单元受力图，此时不加惯性力。 牛顿第二定律表达式: F=ma 其中F为物体所受所有外力之和 分别以m1，m2，m3为研究对象列方程 整理得： 写成矩阵形式得 解毕 拉格朗日方程法 系统存在粘性阻尼时： 其中：qi为广义坐标；T为体系的总动能；V为体系的势能；Qi为广义坐标qi对应的非保守主动力；D为耗能函数 弹性势能 耗能函数 体系动能 分别计算偏导 以上式中i=1,2,3 带入拉格朗日方程，得出 写成矩阵形式得：