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自动控制原理设计性实验 1 引言 支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或装置的叫倒立摆。倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。 1.1 问题的提出 倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自有连接（即无电动机或其他驱动设备）。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。 1.2 倒立摆的控制方法 倒立摆系统的输入来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号，与期望值进行比较后，通过控制算法得到控制量，再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆的实时控制。直流电机通过皮带带动小车在固定的轨道上运动，摆杆的一端安装在小车上，能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由地摆动。作用力u平行于铁轨的方向作用于小车，使杆绕小车上的轴在竖直平面内旋转，小车沿着水平铁轨运动。当没有作用力时，摆杆处于垂直的稳定的平衡位置（竖直向下）。为了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳定，需要给小车一个控制力，使其在轨道上被往前或朝后拉动。 本次设计中我们采用其中的牛顿－欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型，然后通过开环响应分析对该模型进行分析，并利用学习的古典控制理论和Matlab /Simulink仿真软件对系统进行控制器的设计，采用频域法进行模拟控制矫正。 2 直线倒立摆数学模型的建立 直线一级倒立摆由直线运动模块和一级摆体组件组成，是最常见的倒立摆之一，直线倒立摆是在直线运动模块上装有摆体组件，直线运动模块有一个自由度，小车可以沿导轨水平运动，在小车上装载不同的摆体组件。 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。 鉴于小车倒立摆系统是不稳定系统，实验建模存在一定的困难。因此，本文通过机理建模方法建立小车倒立摆的实际数学模型，可根据微分方程求解传递函数 直线倒立摆系统是一个机电一体化系统，由小车和摆杆组成。小车可以沿水平方向上的导轨运动，导轨的一端固定有位置传感器，可以测量小车的位移；摆杆通过转轴固定在小车上，小车和摆杆的连接处固定有共轴角度传感器，用以测量摆杆的角度。直流永磁力矩电机和位置传感器固定在同一侧，直流电机通过传送带驱动小车沿导轨运动。导轨的两端装有行程开关，限制小车的左右位置。 2.1 微分方程的推导（牛顿力学方法） 为了在数学上推导和处理问题的方便，可作出如下假设： 摆杆在运动中是不变形的刚体； 齿型带与轮之间无相对滑动，齿型带无拉长现象； 小车在运动过程中，摩擦系数一定； 忽略空气阻力； 基于以上几点，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统（图2.3） m m M u x F θ 0 图2.3 一级倒立摆小车摆杆位置图 在本文中，将应用牛顿一欧拉法对倒立摆进行数学建模[17]。在上面的图2.3 中假设: x小车位移，单位(m); β摆杆与垂直方向的夹角，单位(rad); M小车的质量，单位(kg); m摆杆的质量，单位(kg); l摆杆的转动轴心到摆杆质心的长度，单位m; J摆杆对重心的转动惯量，单位(); u电机对小车施加的作用力，单位(N); F小车所受的等效摩擦力，单位(N); b小车所受的等效摩擦系数，单位(N/m/s); f摆杆所受的摩擦阻力矩系数，单位(); 首先，对小车进行受力分析，小车的受力分析如图2.4所示。 M M u F u P 图2.4 小车隔离受力图 其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。其余字母同图2.3中的说明。图2．4中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向分量，F为小车受到的作用力，x为小车位移，β为摆杆与垂直向上方向的夹角，θ为摆杆与垂直向下方向的夹角(考虑到摆杆初始位置为竖直向下)。 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程: （2-1） （2-2） 其次，对摆杆进行受力分析，摆杆的受力如图2.5所示。 mg mg θ P 图2.5 摆杆受力分析图 （2-3） 即：