理论力学第5章 点的复合运动分析..ppt

* * 牵连运动为转动时，牵连点的绝对速度与O’点的绝对速度不同，因此，不能用M’的牵连速度Ve替代Vo’.加速度同样 牵连运动为平移时，建立的坐标系在牵连运动为转动时，不再有参考意义。需要根据情况另建立动坐标系。当坐标系统发生变化时，M’点的矢量、速度和加速度的表达式都将发生变化，即，牵连速度、牵连加速度的表达式都将发生变化。不能用直接求导的办法，由位移公式推导出速度公式，由速度公式推导出加速度公式。 ? 参考例题 2 已知：?0，OA＝r 求：AB与铅垂线夹 角为30o时，摇杆AB 的角加速度。 ? 参考例题 2 x1 y1 运动分析与 速度分析 动点：滑块A 动系： O1x1y1固结 于O1B 解：1. 选择动点、动系，运动分析与速度分析 ? 参考例题 2 解：1. 选择动点、动系，运动分析与速度分析 对于动点A，在 t 瞬时 绝对速度va：va＝r?0 沿着铅垂方向向上； 相对速度vr：大小未知， 沿O1B方向向上； 牵连速度ve：大小未知， 方向垂直与O1A，斜向左 上方。 ? 参考例题 2 aa 的大小和方向？ ar 的大小和方向？ ae 的大小和方向？ 解：2. 加速度分析 ? 参考例题 2 ar aa aC aet aen aa: aa= r? 02，沿着OA，指向O； ar : 大小未知，沿着O1B，指向B； aen : aen = r? 0 2 /8，沿着O1A，指向O1； aet : aet = (O1A) ?， ? 为未知，垂直于O1A，指向未知，假设指向左上； aC : 垂直于O1B，指向左上 ? 参考例题 2 解：3. 应用加速度合成定理加速度分析确定未知的角加速度a ar aa aC aet aen 将所有加速度矢量向 aet 方向上投影： ? 参考例题 2 ? 参考例题 3 已知：凸轮的偏心距OC ＝e,凸轮半径 ,并且 以等加速度?绕O轴转动， 图示瞬时，AC垂直于OC， ? ＝30o。 求：顶杆的速度与加速度。 ? 参考例题 3 ? 解：1. 选择动点、动系，运动分析与速度分析 动点：顶杆上A点; 动系： Cx1y1固结于凸轮。 对于动点A，在 t 瞬时 绝对运动：铅垂直线运动； 相对运动：圆周运动； 牵连运动：绕O轴的定轴 转动 ? 参考例题 3 解：1. 选择动点、动系，运动分析与速度分析 动点：顶杆上A点; 对于动点A，在 t 瞬时 绝对速度va： ve为所要求的未知量，方向沿着铅垂方向向上； 相对速度vr：大小未知，方向垂直与CA。 牵连速度ve： ve＝OA ? ＝2e ? ，方向垂直与OA，指向左方； 动系： Cx1y1固结于凸轮。 ? 参考例题 3 解：1. 选择动点、动系，运动分析与速度分析 对于动点A，在 t 瞬时 绝对速度va： ve为所要 求的未知量，方向沿着铅 垂方向向上； 相对速度vr：大小未知， 方向垂直与CA。 牵连速度ve： ve＝OA ? ＝2e ? ，方向垂直与OA， 指向左方； 动系： Cx1y1固结于凸轮。 动点：顶杆上A点; ? 参考例题 3 解：2. 加速度分析 aa:大小未知，为所要求 的量，沿着AB，假设指向 上方； ar : arn=vr2/AC，沿着AC， 指向C； aen : aen = OA? 2 ，沿着 OA，指向O； ar t 大小未知，垂直于 AC，指向未知，假设指向 右上； aC : 沿着CA，指向左上 arn aa aC art aen ? 参考例题 3 解：3. 应用速度合成定理确定顶杆AB的速度 va 绝对速度va： ve为所要求的未知量，方向沿着铅垂方向向上。 由速度平行四边形 va＝ vetan30o 同时求得相对速度 ? 参考例题