非线性系统概述.ppt

五、CNI的特性 ①它不同于一般非线性元件的描述函数，与正弦输入信号的振幅A无关。而与正弦输入信号的角频率w成反比，这与线性积分器的幅频特性一样。 ②它的相位滞后。不同于线性积分器，其相位滞后仅为-38.1°,而不是-90° 4.2 Clegg非线性积分器的校正（作用）应用 为了说明非线性积分校正及其与线性积分校正的不同，现以一实例说明之。 图 4-6 图 4-7 4.3 Posicast输入输出控制权（非线性的） 在自控原理中，我们曾介绍过在 信号作用下，系统可实现无超调快速控制。这里的关键是要设计一个输入信号控制器，使其a、b、T参数都是可调的。其原理方案有多种，这里只介绍一种：其原理如下图4-8所示 图 4-8 3.5 由相轨迹求时域解的问题 从前面的讲述可知，时间变量t在相图上是以参变量形式出现的。这正如在经典控制理论中，角频率w是以参变量形式出现在幅相频率特性图上一样。对于一条具体的相轨迹，我们只知道起始点处的t=0,起于平衡点出的t为无穷大，而相轨迹上的其它点的时间参量则均为未知的，但可按下述几种方法求取。 二、奇点的特点及求法 三、关于奇点性质的判别 奇点共有六种：稳定焦点、不稳定焦点、稳定节点、不稳定节点、鞍点、极限环。由上节的讨论可知：奇点的性质与奇点附近的经过线性化的线性微分方程的特征根在S平面上的位置有直接关系，这提供了一种判定奇点性质的方法。 将此结果带入原非线性方程中，即： 3.4 非线性控制系统分析实例 一、非线性控制系统相平面的绘制（等倾线法和解析法） 例1：有一个二阶非线性系统的结构图如3-6所示，试绘制其相平面图 图 3-6 取M=1 由绘制出的相轨迹可见，系统的e(t)会在一定幅度下（-1，+1）振荡，出现极循环的情况，这一点不论从物理意义和集合意义上都容易理解。 二、非线性控制系统分析实例 尽管前面已经提过，对于非线性二阶系统，一般情况下难于选用线性系统理论分析其静、动态性能。但是通过上例发现，采用相平面法仍可以对非线性系统采用相平面法(二阶的)坐车一些 ① ② ①区对应①式，其特征方程为： ②区对应②式，其特征方程为： ① 4 两类典型的非线性调节器及其校正作用 4.1 Clegg非线性积分器（CNI） 4.2 Clegg非线性积分器的校正（作用）应用 4.3 Posicast输入输出控制权（非线性的） 4.1 Clegg非线性积分器（CNI） 1958年，J.C.Clegg提出了一类非线性积分器，简称CNI 一、工作原理： 二、CNI的近似实现电路 图 4-3. CNI的一种近似实现电路 图 4-4. CNI近似实现电路的输入输出波形 三、CNI的理想实现电路 图 4-3. CNI的理想实现电路 理想实现电路由处于上通道的正向积分器，处于下通道的反向积分器，以及相加器和正、反积分控制器等四个部分组成。 上、下通道中的积分器，除了反馈通道中的积分电容上并联有作为理想开关的结型场效应晶体管外，其余部分则完全与线性积分器的构成一样。当哪一个场效应管夹断时，相应的哪个通道中的积分器就变成了常规的线性积分器。而当哪一个场效应管导通时，相应的哪个通道中的积分器的输出就被钳位于零电平附近。 场效应管的夹断与导通靠正、反向积分控制器进行控制。而正、反向积分控制器，则由输入信号极性鉴别器及电平变换器两部分组成。它的输入-输出特性如下表4-1. 表4-1 极性 极性鉴别器输出 电平变换器输出 1端 2端 + 0状态 -14.5 0 - 1状态 0 -14.5 其工作状态为： ①当输入信号为正时，1端输出-14.5V使上通道中的场效应管夹断。2端为0V，使下通道中的场效应管导通。这时，上通道的积分器工作，对输入信号进行积分运算。 ②当输入信号为负时，其工作状态与①正好相反 ③当输入信号过零改变极性时，原来夹断的场效应管导通，去短接原工作积分器的积分电容使其输出置零。而原来导通的场效应管变为夹断状态，使原来未工作的积分器在零初始条件下开始工作 四、CNI的描述函数 一、解析法: 一、解析法: 二、等倾线法: 二、等倾线法: 下面我们用一道例题来说明怎样利用等倾线绘制相轨迹 ∞ -1 -2 0 90° -45° -73° 0° 有关相平面的几个说明 3.2 二阶线性系统的相平面图及其特性 在介绍非线性系统的相平面分析之前，先讨论一