机械手抓物电气控制系统设计.doc

PAGE PAGE 2 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc328890019 1 系统概述 PAGEREF _Toc328890019 \h 3 HYPERLINK \l _Toc328890020 1.1 机械手的应用背景和意义 PAGEREF _Toc328890020 \h 3 HYPERLINK \l _Toc328890021 1.1.1机械手的运行简况 PAGEREF _Toc328890021 \h 3 HYPERLINK \l _Toc328890022 1.1.2机械手的应用意义 PAGEREF _Toc328890022 \h 4 HYPERLINK \l _Toc328890023 1.1.3机械手的发展概况 PAGEREF _Toc328890023 \h 4 HYPERLINK \l _Toc328890024 1.1.4机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc328890024 \h 5 HYPERLINK \l _Toc328890025 1.2机械手的控制要求 PAGEREF _Toc328890025 \h 6 HYPERLINK \l _Toc328890026 1.2.1机械手的参数和要求 PAGEREF _Toc328890026 \h 6 HYPERLINK \l _Toc328890027 1.2.2问题补充 PAGEREF _Toc328890027 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328890028 2 方案论证 PAGEREF _Toc328890028 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328890029 2.1机械手的总指控过程 PAGEREF _Toc328890029 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328890030 2.2自动运行过程 PAGEREF _Toc328890030 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328890031 3 硬件设计 PAGEREF _Toc328890031 \h 8 HYPERLINK \l _Toc328890032 3.1 系统的原理方框图 PAGEREF _Toc328890032 \h 8 HYPERLINK \l _Toc328890033 3.2 控制面板 PAGEREF _Toc328890033 \h 9 HYPERLINK \l _Toc328890034 3.3 主电路图 PAGEREF _Toc328890034 \h 10 HYPERLINK \l _Toc328890035 3.4 I/O分配 PAGEREF _Toc328890035 \h 10 HYPERLINK \l _Toc328890036 3.5 I/O接线图 PAGEREF _Toc328890036 \h 11 HYPERLINK \l _Toc328890037 3.6元器件选型 PAGEREF _Toc328890037 \h 12 HYPERLINK \l _Toc328890038 4 软件设计 PAGEREF _Toc328890038 \h 14 HYPERLINK \l _Toc328890039 4.1自动运行的顺序控制功能图 PAGEREF _Toc328890039 \h 14 HYPERLINK \l _Toc328890040 4.2 梯形图 PAGEREF _Toc328890040 \h 15 HYPERLINK \l _Toc328890041 4.3 程序 PAGEREF _Toc328890041 \h 18 1 系统概述 1.1 机械手的应用背景和意义 1.1.1机械手的运行简况 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。 但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。 国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面： 1.热加工方面的应用 热加工