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知识点14机械手运动过程
电子与信息技术专业 ARM嵌入式技术课程 积件14-4 ：机械手运动过程 制作老师：高煜宇 全国职业教育电子与信息技术专业数字化资源共建共享 江苏无锡机电高等职业技术学校 WUXI MACHINERY AND ELECTRON HIGER PROFESSIONAL AND TECHNIAL SCHOOL 积件14-4 ：机械手运动过程 手臂在上下方向移动的设计上做了保护，当机械手装置断电时手臂会自动 收回；气爪的气路上也采用了自锁机构，当机械手装置断电时气爪会保持 断电前的状态不变。 手臂通过气泵可以上下的伸缩，气爪则执行张开和闭合这两个动作。 通常的连贯动作是：（1）手臂从左限位向右移动到物料位，（2）气爪张开， （3）手臂下降到物料位，（4）如果物料位有物料，则气爪闭合抓取物料， （5）手臂上升到初始位置，（6）手臂向左移动到工位3 位置上方， （7）气爪张开，物料投放到工位3 位置。 * * *
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