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学兔兔
第48卷第2期 机 械 工 程 学 报 VO1.48 NO.2
2012年 1月 JOI瓜NAI,OF MECHANICAL ENGINEERING Jan. 20l2
DoI:1O.3901,JME.2012.02.193
双喷嘴挡板伺服阀非线性建模及其线性化
母东杰 李长春 延 皓 孙 萌
(北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044)
摘要:为从理论上研究喷嘴挡板伺服阀控电液伺服系统的动静态性能,需要建立较精确的电液伺服阀数学模型。考虑伺服阀
喷嘴挡板处阀口流动等非线性因素影响,分析电液伺服阀的电信号输入到阀芯位移的输出特性,建立双喷嘴挡板两级伺服阀
的非线性数学模型以描绘实际系统;根据实际模型特点,采用输入/输出线性化方法中的非线性状态反馈变换获得局部线性化
模型,并通过分析系统零动态稳定性,从理论上证明了线性化模型的有效性。以常规泰勒展开线性化为对象,.对提出的输入
/输出线性化模型的精确性进行相应的仿真和实际试验对比。结果表明,该方法所建模型更接近实际系统,具有较强的鲁棒性,
可用于精确分析实现阀控液压伺服系统的动静态性能。 .
关键词:喷嘴挡板伺服阀 非线性模型 输入偷 出线性化 零动态
中图分类号:TH137
Nonlinear Simulation and Linearization of Twin
Flapper-nozzle Servo Valve
MUDongjie LIChangchun YANHao SUNMeng
(School of Mechanical,Electronic and Control Engineering,Beijing Jiaotong University,Beijing 1 00044)
Abstract:To investigate the dynamic and smile performance of electro-hydraulic servo control system in theory,the accurate
mathematic model oftwin flapper-nozzle servo valve needs to be established.Firstly,for the non-linear effect of flow in twin
flapper-nozzle servo valve,the nonlinear characters ofvalve’S electrical signal input to spool displacement output are analyzed,then a
nonlinear model is set up to represent the actual system.Secondly,according to the character ofactual system model,the localized
linearmodelis achievedbynonlinear statefeedbacktransforming,whichis basedontheinput-outputlinearizationmethod.thenthis
model’S validity is proved theoretically by stability analysis of the system’S Zero dynamic state.Finally,the linearization model of
Taylor series expansion is chosen as the com
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