一种五自由度时机械手控制系统的设计与实现-电子与通信工程专业毕业论文.docxVIP

Abstract Abstract scheme of the control system Keywords：five dof manipulator；tangent method；coded signal adapter plate；control system； PLC III 万方数据 目录目录 目录 目录 摘 要 ．I Abstract ．．．． ．．]!】! 目录 ．IV 第一章绪论 l 1．1论文的研究背景及意义 ．1 1．2国内外研究现状 ．．1 1．3机器人的分类 2 1．3．1按机器人的机械结构来分 一2 1．3．2按机器人的用途来分 一2 1．4本文主要工作内容 一3 1．5论文的组织结构 ．．3 第二章RV-～11C型机械手结构分析 ．5 2．1机械手整体结构 一5 2．2机械手总体结构分析 5 2．3机械手的传动结构 ．．6 2．4各关节编码器信号的产生 ．．8 2．5本章小结 8 第三章机械手位姿的求解 9 3．1位姿求解的目的 9 3．2机械手运动学基础 9 3．2．1位姿坐标系的表示 一9 3．3机械手运动学D—H法介绍 lO 3．3．1 D-H坐标系介绍 ．11 3．3．2建立机械手D-H坐标系 11 3．4机械手D—H法运动学正解 13 3．5切线法求解机械手位姿 17 3．5．1切线法求位姿的方法的提出 17 3．5．2切线法求位姿方法的实现 ．．17 3．5．3切线法求位姿编程流程图 ．22 3．5．4切线法求位姿的c#主要程序 ．23 3．6本章小结 ．．25 IV 万方数据 目录第四章控制系统的设计 目录 第四章控制系统的设计 ．26 4．1控制系统功能要求 ．26 4．2系统结构框图 ．26 4．3编码信号适配板的设计 27 4．4 PLC接线图 ．28 4．5本章小结 ．30 第五章软件设计 ．．31 5．1 PC机软件设计 31 5．1．1编程语言及平台简介 3l 5．1．2软件结构框图 ．31 5．1．3窗体界面 ．32 5．2 Pc机与三菱FX2N系列PLC之间的通信 ．．34 5．2．1 Fx系列PLC的通信协议及内部地址 ．．34 5．2．2数据格式 ．．35 5．2．3通信控制字符及指令 ．35 5．2．4报文格式 ．．36 5．2．5读出软元件值 36 5．2．6写入软元件值 ．．36 5．2．7控制位元件强制通断 ．37 5．2．8 PLC内部元件地址 ．37 5．3 PLC程序的编写 ．37 5．3．1 PLC程序结构 ．．37 5．3．2机械手动作案例 38 5．3．3 PLC关键程序 ．．40 5．3．4误差主要因素及减小误差的方法 一45 5．4触摸屏软件设计 46 5．4．1编程软件的选择 ．46 5．4．2触摸屏与PLC之间的通信 ．46 5．4．3触摸屏界面 ．46 5．5本章小结 ．47 第六章结语与展望 ．48 6．1结语 48 6．2展望 ．48 参考文献 49 攻读硕士期间发表的专利 52 V 万方数据 目录附录 目录 附录 ．．53 致谢 ．55 Ⅵ 万方数据 第一章绪论第一章绪论 第一章绪论 第一章绪论 1．1论文的研究背景及意义 近年来，随着机械手技术的迅速发展，各种用途的工业机械手在工业生产的各个领域 得到广泛应用。机械手因其动作灵活、准确、可靠性高的特点被用来代替人们进行简单、 乏味、单一的劳动，一方面可节省人力，提高工作效率，另一方面可提高加工精度，保证 产品质量。随着机械手技术的广泛应用，相伴而来的是对相关技术人才日益增长的需求。 目前，高等院校与工业自动化相关的专业都开设了与机械手相关的课程。为提高教学质量， 如何给学习这类课程的学生提供一个适当的机械手控制系统实验平台，是一个迫切需要解 决的问题。目前，各高校所使用的实验平台大多为工业生产的成套产品，其控制系统集成 度高，只适合学生进行一些简单的动作操作类实验，无法给学生提供机械手控制的底层综 合类实验训I练。因此，以具有典型代表性的五自由度机械手为控制对象，在分析其机电结 构，研究其最佳位姿算法的基础上，设计一种即可用于实际的工业控制中，又可以作为实 验训练平台的五自由度机械手控制系统，具有重要的意义。系统采用基于PC、PLC、触摸 屏模块化的设计，控制方式灵活多样，可以为相关学生提供从动作控制到算法验证的由简 单到复杂的系统训练。 1．2国内外研究现状 工业机械手隶属于工业机器人。在国外，工业机器人技术已经很成熟，各种标准设备 被工业界广泛应用。同时，相继形成了一批具有世界影响力的工业机器人公司，如瑞典的 ABB，德国的库卡(KUKA)，日本的发那科(FANI TC)和安川电机(YASKAWA)，美国的Adept Technology等。从世界的范围来看，现今