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参考文献 PAGE 1 3.6 语音控制模块 本模块为小车的附加功能模块，主要采用柱极式话筒接收声波信号，通过三极管放大电路放大信号，使信号经过电容和整流的二极管得到一个电压峰值为一伏的脉冲信号，并经过74HC04取反后供单片机控制，实现语音控制[10]。如图3-14 语音控制模块原理图。 图3-14 语音控制模块原理图 其中图中P15为连接柱极式话筒的接口，P16为电源接口，R23的作用是调节话筒的灵敏度，C7则是用来滤除波形中的直流部分。中间电路为典型的三极管共e极放大电路，其放大倍数可以根据R24和R25来确定。但由于9013管的自身特性，使的其最大的放大电压为1伏，经过电容的整形形成直流电压输入二极管。当话筒没有接受到一定强度的声波时，由于二极管的管压降，使电压不能经过其到非门芯片而让芯片输出电平为数字“1”，但当话筒接收到的声波信号经放大后超过二极管的管压降，非门的输入端上有一个正电压，而使输出端为低电平“0”，实现跳变触发的产生，进而让单片机的中断口进行判断，作出响应，实现语音控制。 4 软件设计 软件设计是实现小车智能运转的关键所在，相当于人类大脑思维活动，通过软件设计可将各个变化信号数据有效的结合处理，产生相应的动作反应。在小车运行的控制过程中，我们采用模糊控制算法实现对小车样本训练。 4.1 模糊控制算法 4 模糊控制的控制过程，如果由人来实现，都是按照这样的一个顺序进行的：感觉器官的观测（获取信息）人脑的思维、判断（存储和处理信息）手动的调整（信息的实施）。 4.1.3 智能小车中的模糊控制算法 本设计的模糊控制规则的建立方法是：智能小车通过经验和测试数据来建立模糊控制规则。其主要控制过程为：寻迹与避障的红外发射装置发送信息，由收装置接收，接收装置相当于人的感觉器官获取信息传给单片机，单片机相当于人的大脑，可以存储和处理信息，通过训练样本库，测试出小车寻迹最佳偏转角度，最佳避障距离等，包括其他的遥控信号、语音信号等，从而命令智能小车执行相应的操作，完成智能行驶。 4.2 软件设计框图 本系统中通过遥控启动后，小车一直处于自动寻迹和寻找障碍信号的状态中，当避障信号和遥控信号任一信号给单片机收集到后都转入相应的状态停止和遥控方向行驶。另外中断控制程序语音控制则是实现当外部有一定强度的信号进入控制核心就对整个小车实现状态停止等待功能，其主程序流程如图4-1所示。 开始 开始 初始化各端口 查询按键 向前D按下？ N Y 寻迹行驶 遥控控制？ 方向行驶 避障控制？ 避障控制？ 停止 结束 Y Y Y N N N 中断 保护现场 语音控制 行驶停止 中断返回 恢复现场 图4-1 程序流程图 4.3 软件程序设计部分源程序 本程序以汇编的形式编辑，结合硬件实现小车整个系统功能。小车以自动寻迹为主体，不断测试避障信号，实现随时避障，并通过遥控控制小车的方向行驶。此程序主要以查询方式实现，同时也结合了语音控制的中断方式，主体程序如下： ORG 0000H LJMP START ORG 03H LJMP INT0 ;跳入中断程序，进行语音控制 START: MOV IE,#81H SETB IT0 ;开放中断[11] JB P0.1,hou JB P0.0,qian ;查询判断按键，当有遥控按键按下出 JB P0.3,zuo ;现高电平就跳转到相应子程序，运行 JB P0.2,you ;小车 JMP START INT0: SETB P3.5 ;中断语音控制子程序 SETB P3.4 SETB P3.6 SETB P3.7 CALL anjian ;中断停止后可由遥控重新启动 CALL Delay1S JMP INT0 RETI qian: CLR P3.4 ;前行子程序 CLR P3.7 LOOP1: SETB P3.5 ;左轮 SETB P3.6 ;右轮 CALL Delay1S CLR P3.5 CLR P3.6 ;通过延时减慢电机转速 CALL Delay1