[第10届智能车竞赛]哈尔滨工程大学2015冰城穿行者创意组技术报告.doc

第十届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 PAGE 冰城穿行者技术报告 第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：哈尔滨工程大学 队伍名称：冰城穿行者 参赛队员： 带队教师：马忠丽 曾薄文 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目　　录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc425411571 第1章 项目设计背景 PAGEREF _Toc425411571 \h 1 HYPERLINK \l _Toc425411572 第2章 平衡车整体设计 PAGEREF _Toc425411572 \h 3 HYPERLINK \l _Toc425411573 2.1 系统整体结构描述 PAGEREF _Toc425411573 \h 3 HYPERLINK \l _Toc425411574 2.2 飞思卡尔单片机核心板设计 PAGEREF _Toc425411574 \h 3 HYPERLINK \l _Toc425411575 2.2.1 K10简介 PAGEREF _Toc425411575 \h 4 HYPERLINK \l _Toc425411576 2.2.2 电源及其滤波电路 PAGEREF _Toc425411576 \h 5 HYPERLINK \l _Toc425411577 2.2.3 复位电路 PAGEREF _Toc425411577 \h 5 HYPERLINK \l _Toc425411578 2.2.4 时钟电路 PAGEREF _Toc425411578 \h 6 HYPERLINK \l _Toc425411579 2.3 球形平衡车系统建模 PAGEREF _Toc425411579 \h 7 HYPERLINK \l _Toc425411580 本章小结 PAGEREF _Toc425411580 \h 9 HYPERLINK \l _Toc425411581 第3章 硬件系统设计与实现 PAGEREF _Toc425411581 \h 10 HYPERLINK \l _Toc425411582 3.1 稳压模块 PAGEREF _Toc425411582 \h 10 HYPERLINK \l _Toc425411583 3.2 陀螺仪及加速度计模块 PAGEREF _Toc425411583 \h 10 HYPERLINK \l _Toc425411584 3.2.1 陀螺仪及加速度计简介 PAGEREF _Toc425411584 \h 10 HYPERLINK \l _Toc425411585 3.2.2 陀螺仪及加速度计读写模块 PAGEREF _Toc425411585 \h 11 HYPERLINK \l _Toc425411586 3.3 无线模块 PAGEREF _Toc425411586 \h 12 HYPERLINK \l _Toc425411587 3.3.1 ZIGBEE简介 PAGEREF _Toc425411587 \h 12 HYPERLINK \l _Toc425411588 3.3.2 QAZV1无线模块 PAGEREF _Toc425411588 \h 13 HYPERLINK \l _Toc425411589 3.3.3 接口电路 PAGEREF _Toc425411589 \h 13 HYPERLINK \l _Toc425411590 3.3.4 平衡车与上位机通讯方式 PAGEREF _Toc425411590 \h 13 HYPERLINK \l _Toc425411591 3.4 直流电机驱动 PAGEREF _Toc425411591 \h 14 HYPERLINK \l _Toc425411592 3.4.1 BTN7971简介 PAGEREF _Toc425411592