11纯滞后过安程控制.pptVIP

纯滞后过程控制 主要内容 问题引出 Smith 补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 常规 PID 控制系统 常规PID控制仿真 主要内容 问题引出 Smith 纯滞后补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 Smith预估控制器 Smith预估补偿原理 Smith预估补偿原理 Smith预估补偿器 Smith预估控制器 Smith预估控制器仿真 仿真 —— 模型一致的情况 Smith预估控制器仿真 仿真 —— 模型不一致的情况 主要内容 问题引出 Smith 纯滞后补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 基本内模控制结构 内模控制器 内模控制器 内模控制的闭环传递函数 主要内容 问题引出 Smith 纯滞后补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 实际内模控制器 实际内模控制器 实际内模控制器 实际内模控制器 实际内模控制器 实际内模控制器 主要内容 问题引出 Smith 纯滞后补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 内模控制仿真1 内模控制仿真1— 设定值响应 内模控制仿真1 —— 干扰响应 内模控制仿真2 内模控制仿真2 完全的内模控制结构 控制器是内模的逆！ 是否可以实现？ 如果为负， 不稳定控制器 分子阶次比分母高 结论：理想控制器不可实现！ 用计算机很容易实现！ 根据以上的结论，我们来设计实际的内模