神经网络PID控制的机器人视觉反馈跟踪.PDFVIP

2012 年 第 2 1 卷 第 2 期 计 算 机 系 统 应 用 神经网络PID 控制的机器人视觉反馈跟踪① 白 洁，王朝立，孙玉莎，鲁国辉 (上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093) 摘 要：探讨针对视觉空间的非完整移动机器人的跟踪控制问题。在不校准摄像机视觉参数的情况下，利用视 觉反馈得到的信息，设计出非完整移动机器人轨迹跟踪的神经网络控制器。将 BP 网络与PID 控制相结合，避免 复杂的公式推导，解决参数不校准下的控制问题，并很好的实现跟踪。仿真结果证明了文中方法的有效性。 关键词：移动机器人；跟踪；不校准摄像机视觉参数；BP 神经网络；PID 控制；视觉反馈 Visual Feedback Tracking of Robots Based on Neural Network PID BAI Jie, WANG Chao Li, SUN Yu-Sha, LU Guo-Hui (School of Optical-Electrical and Computer Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China) Abst