连续与离散控制系统第1章绪论.pptVIP

第1章 绪论 教育的目的是使学生掌握正确的学习方法、工作方法和思想方法，所学的课程也好、专业也好，无非是一种载体，通过这个载体来促使大家掌握这种方法。 ——钱伟长 主要内容 讨论 课程安排及目的 概述 自动控制的历史 自控系统的结构及要求 自控系统的分类及特点 自控系统的设计 系列设计举例 讨论 希望从本课程得到什么？（根据自己以前所学知识、经验，以及生活听到的、观察到的等，猜测本门课会带给你什么。） 解释生活的各种现象，比如猫从高处落下为什么不会受伤。 解决生活中的一些问题，比如修家里的马桶。 为设计制造感兴趣的装置打下基础，比如机器人、精密仪器、飞行器、无人驾驶车等。 …… 希望变现实（一） 希望变现实（二） 希望变现实（三） 希望变现实（四） 课程结构 课程安排及目的 基本要求：掌握在基本原理的基础上解决实际问题的方法和能力，并能分析和设计简单控制系统。 学习方法：联系实际＋联系所学； 最终成绩＝平时＋期中考试＋期末考试（20+40+40）； 平时成绩＝课堂及课后作业（奖励主动参与者）＋方法总结（领悟到的分析解决问题方法）＋课程建议（ 1页A4纸） 1.1概述 自动控制系统有哪些组成部分？这些组成部分的关系是什么？能抽象出什么公共的东西吗？ 老鹰抓兔子 液面控制系统 炉温控制系统 基本概念（一） 自动控制理论是研究关于自动控制系统组成、分析和设计的一般性理论，是研究自动控制共同规律的科学和技术。 学习和研究自动控制理论是为了探索自动控制系统中变量的运动规律和改变这种运动规律的可能性和途径，为建立高性能的自动控制系统提供必要的理论根据。 基本概念（二） 自动控制：指在脱离人的直接干预下，利用控制器根据输入量使被控对象自动地按照预期的规律运行的控制过程。 自动控制系统：是由控制器和被控对象所组成，以某种相互依赖的方式组合成为一个有机整体，并对被控对象进行自动控制。 控制器：对被控对象起控制作用的装置的总体。 被控对象：要求实现自动控制的机器，设备或生产过程。 基本概念（三） 输出量：表现于控制对象或系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 输入量：作用于控制对象或系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 扰动：所有妨碍控制量对被控量按要求进行正常控制的因素，称为干扰量或扰动量。 自控系统的结构原理 1.2自动控制的历史 控制理论的发展分为两个阶段 经典控制理论 现代控制理论 1.2.1经典控制理论 到十七、十八世纪,自动控制技术逐渐应用到现代工业中。 1788年,英国人瓦特(J. Watt)在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器,解决了蒸汽机的速度控制问题,引起了人们对控制技术的重视。 瓦特发明的离心调速器 发展阶段（一） 麦克斯韦通过对调速系统线性常微分方程的建立和分析, 解释了瓦特蒸汽机速度控制系统中出现的剧烈振荡的问题。 提出了简单的稳定性代数判据。 开辟了用数学方法研究控制系统的途径。 发展阶段（二） 英国数学家劳斯(E.J. Routh) 把麦克斯韦的思想扩展到用高阶微分方程描述的复杂的系统中, 在1877年提出了根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则--劳斯判据。 发展阶段（三） 由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力,1932年美国物理学家奈奎斯特(H. Nyquist)提出了在频域内研究系统的频率响应法,建立了以频率特性为基础的稳定性判据。 发展阶段（四） 随后,伯德(H.W. Bode)和尼科尔斯(N.B. Nichols)在1930年代末和1940年代初,进一步将频率响应法加以发展,形成了经典控制理论的频域分析法。 以奈奎斯特的频率响应法和以伊万斯的根轨迹法为基础的理论,称为经典控制理论,为工程技术人员提供了一个设计反馈控制系统的有效工具。 标志阶段（一） 1947年控制论的奠基人美国数学家维纳(N. Weiner)把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来, 出版了《控制论—关于在动物和机器中控制与通讯的科学》。论述了控制理论的一般方法,推广了反馈的概念。标志了经典控制理论体系的诞生! 标志阶段（二） 我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践,并与1954年出版了《工程控制论》。 冯·卡门这么说起钱学森：“我发现他非常富有想象力，他具有天赋的数学才智。”“钱的这种天资是我不常遇到的。” 标志阶段（三） 从20世纪40年代到50年代末,经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃, 各个领域都广泛采用了自动化控制技术。 经典控制理论的局限性 只适用于SISO线性定常系统,推广到多输入多输出线性定常系统非常困难,对时变系统和非线性系统更无能