四川大学自动控制原理课件-第五章-频率分析法.pptVIP

第五章 频率响应分析法 经典控制理论最重要、最主要的分析方法； 根据开环系统的稳态频率特性图，分析闭环系统的稳定性、稳定裕度及动态性能； Nyquist 1932年提出频域稳定判据，Bode 1940年提出简化作图的对数坐标系； 系统的频率特性具有明确的物理意义，既可实验获取，也可由传递函数得到。 本章主要内容 频率特性（基本概念，图示方法、稳态误差分析）； 典型环节的频率特性； 系统开环频率特性的绘制； Nyquist 稳定判据； 控制系统的稳定裕量。 应用频率法求正弦输入时的稳态误差 练习: B5.4 5.3 Nyquist 稳定判据 Cs顺时针方向围绕F(s)的一个零点 ? 映射曲线CF顺时针方向包围F(s)平面的坐标原点一周. Cs顺时针方向围绕F(s)的Z个零点 ? 映射曲线CF顺时针方向包围F(s)平面的坐标原点Z周. Cs顺时针方向围绕F(s)的一个极点 ? 映射曲线CF反时针方向包围F(s)平面的坐标原点一周. Cs顺时针方向围绕F(s)的P个极点 ? 映射曲线CF反时针方向包围F(s)平面的坐标原点P周. F(jω)围绕情况转换为G(jω)H(jω)的围绕情况 1型系统完整的Nyquist曲线 2型系统完整的Nyquist曲线 练习: B5.12 , 5.14 5.5 典型环节的伯德图 5.6 开环系统伯德图的绘制 最小相位系统与非最小